Немного предыстории моей цели Я нахожусь в процессе создания мобильного автономного робота, который должен перемещаться по неизвестной области, должен избегать препятствий и получать речевой ввод для выполнения различных задач. Он также должен распознавать лица, объекты и т. Д. Я использую датчик...
Я работаю над созданием робота линейного последователя и хочу оптимизировать его производительность. Было предложено использовать алгоритм PID. Я много читал о PID, но немного смущен относительно следующего: Я вычислил error_value, используя Кп* Р г о р о т т я о п л + . , ,kp∗proportional+...k_p *...
Мне было интересно, является ли 1-точечная масса (масса, которая может двигаться только по линии, ускоренная внешней изменяющейся во времени силой, см. Википедия - Двойной интегратор ) голономной или неголономной системой? Почему? Я думаю, что он неголономен, так как он не может двигаться ни в...
В настоящее время я внедряю автономный квадрокоптер, который недавно получил полет и который был стабильным, но не может исправить себя при наличии значительных внешних помех. Я предполагаю, что это из-за недостаточно настроенных коэффициентов усиления ПИД-регулятора, которые необходимо...
Фон: Я реализую простой фильтр Калмана, который оценивает направление движения робота. Робот оснащен компасом и гироскопом. Мое понимание: Я думаю о том, чтобы представить свое состояние в виде 2D-вектора , где - текущее направление движения, а - скорость вращения, сообщаемая гироскопом.( х ,...
У меня есть комната размером 300 х 300 см с потолком высотой 25 см (да, двадцать пять сантиметров). Он содержит 50 маленьких колесных роботов (около 20 см х 20 см). Центральный компьютер будет управлять движениями роботов, используя беспроводную сеть для отправки им команд положения. Роботы будут...
Я читал некоторые статьи для управления нелинейными системами (например, нелинейный маятник). Существует несколько подходов для нацеливания на нелинейные системы. Наиболее распространенными являются контроллеры линеаризации с обратной связью , обратного перехода и скользящего режима . В моем случае...
Мой фон: Мой опыт в механике твердого тела и FEA. Так что у меня нулевой опыт в робототехнике / управлении. описание проблемы Я разрабатываю стратегию управления для стабилизации сложной шестиногой динамической системы. Крутящие моменты Ti от суставов каждой ноги будут использоваться для создания...
Я борюсь с этой проблемой в течение нескольких дней. Я действительно надеюсь, что кто-то может дать мне подсказку, в чем проблема. Робот состоит из 5 осей. Первая ось вращается вокруг оси z, а остальные 4 оси вращаются вокруг оси y. И решатель в основном работает. Вот что я сделал до сих пор: Я...
Бенедикт Эванс, генеральный партнер Andreessen Horowitz, утверждает, что «почти все автономные» проекты используют лидар для SLAM , и что не все из них используют HD-карты. Группа MIT тестирует автомобили с водителем на дорогах общего пользования без карт HD . У меня вопрос, значительна ли разница...
В настоящее время я читаю о самобалансирующихся роботах, которые используют IMU (гироскопы + акселерометры), чтобы оценить их текущий угол наклона. Большинство документов, которые я нашел, говорят о том же: Вы не можете просто взять арктангенс данных акселерометров, чтобы найти направление силы...
Я пытаюсь сделать квадрокоптер с некоторыми друзьями, и у нас есть проблема. Он идет вперед, а не зависает на месте. Мы сделали видео, чтобы объяснить это, вы можете увидеть это здесь . Как видите, квадрокоптер полетит и уйдет вперед, когда я не коснусь контроллера. Мне нужно исправить это, чтобы...
Хобби-серво, как правило, недостаточно для реальной робототехники по ряду причин: качество, точность, диапазон движения, крутящий момент и т. Д. Между тем, промышленные сервоприводы, такие как ABB, Emerson, GE и т. Д., Как правило, тяжелые и дорогие, и не подходят для приведения в действие в...
В моем приложении мой робот имеет следующую физическую настройку: Механика дифференциального привода с обратной связью (колесные энкодеры) Коммерчески доступная веб-камера, установленная с известным преобразованием на основание робота (RGB, без глубины) Робот будет перемещаться по структурированной...
Каков наилучший вид сплайна, который можно использовать для генерации траектории, которую можно адаптировать во время выполнения? В сценарии использования используется дифференциальный привод, который должен двигаться к точке (x, y, theta) без остановки во время движения (например, нет, поворот к...
Я строю платформу управления движением с 3 степенями свободы: 1 ось вращения (тета) и 2 декартовых (x, y). В большинстве случаев, например, при активации запястья, в качестве полезной нагрузки ступени используется ступень XY с вращающимся сервоприводом. Эта конфигурация работает хорошо, так как...
Я хотел бы использовать двигатель с высоким крутящим моментом (37 унций при 5760 об / мин) для поднятия Scorbot 3, который я купил. Мне действительно нужно иметь энкодер для подсчета количества оборотов и обеспечения высокого пускового момента. Пока что мне сложно найти подходящий мотор. Самые...
Я хотел бы разработать роботизированную руку для удержания веса X на длине Y (в моем случае я хочу держать X = 2,5 фунта при Y = 4 дюйма). Начиная просто, я хотел бы попытаться построить руку с захватом плюс один серво шарнир. [Servo Joint] ----- Y ------ [Gripper] При проектировании руки, я бы...
Я пытаюсь построить полуаналоговый таймер. Что-то вроде тех старых таймеров для яиц, с которыми вы вращаете лицо. Я хочу повернуть ручку, которая может быть прочитана микроконтроллером, а также хочу, чтобы микроконтроллер мог позиционировать ручку. Я хотел бы реализовать «остановки», позволяя...
Все здесь, вероятно, знают о датчиках расстояния Sharp (серия GP2Y0, например, GP2Y0A02YK0F). Они используют диод для излучения инфракрасного света и измеряют угол отраженного света с помощью PSD (т.е. проводят триангуляцию). Кажется, они единственные производители этой технологии. Мне известны...