Метод или устройство для управления, командования или регулирования какой-либо части системы.
Настройка усиления контроллера может быть трудной, какие общие стратегии работают хорошо, чтобы получить стабильную систему, которая сходится к правильному...
Есть ли хороший, популярный и надежный алгоритм, который я могу использовать, беря данные с гироскопа и используя их для управления двумя независимыми колесами, чтобы надежно удерживать такого сбалансированного робота в вертикальном положении? Я ищу алгоритм, который позволит мне использовать его...
Я использую 2 одинаковых двигателя постоянного тока и колесико. Двигатели подключены к приводу двигателя L293D и управляются RPi . Робот не едет прямо. Это отклоняется вправо. Я использую оба двигателя на 100% ШИМ . Что я пытался исправить ошибку: Я отрегулировал ШИМ колеса, идущего быстрее, до 99%...
У меня есть несколько хобби-сервоприводов ( Power HD 1501MG ), и я хотел бы иметь возможность управлять ими (через Arduino), чтобы они либо поворачивались под заданным мной углом, либо переводили их в режим «свободного хода», куда груз возьмет их куда угодно. Это вообще возможно, или я просто...
У меня есть простая сервосистема, которая использует ПИД-контроллер, реализованный в MCU для выполнения обратной связи. Однако свойства системы изменяются динамически, и поэтому параметры PID никогда не могут быть настроены для всех обстоятельств. Мой робот - это легкая рука с задним приводом...
Я изучаю различные оптимальные методы управления (и реализую их в Matlab), и в качестве контрольного примера я выбираю (на данный момент) простой маятник (прикрепленный к земле), которым я хочу управлять в верхнем положении. Мне удалось управлять им, используя «простой» метод обратной связи...
Я собираюсь создать небольшую роботизированную систему , и похоже, что ROS служит хорошей основой для управления и программирования системы. Тем не менее, я задаюсь вопросом, что является лучшей практикой для управления компонентами моего робота. Имеет ли смысл размещать все датчики в одном узле?...
Я рассматриваю возможность экспериментов с PIV-контролем вместо PID-контроля. В отличие от PID, контроль PIV имеет очень мало объяснений в Интернете и литературе. Существует почти единственный источник информации, объясняющий метод, который является техническим документом Parker Motion . Что я...
Представьте себе программирование трехколесного футбольного робота. Какой тип контроллера вы бы использовали для его вращения? П? PID? Цель этого контроллера - заставить робот стоять под определенным углом (0 градусов) и повернуть назад при вращении рукой или другим роботом. Я использую шаговые...
По крайней мере, на двух ногах. Asimo , один из самых известных гуманоидных роботов, уже способен ходить, хотя, похоже, это не очень стабильно. И это недавний результат. Насколько я знаю, ноги по сути являются многомерными нелинейными системами, теория их управления находится где-то на границе...
У FPGA есть хорошие моменты, такие как много точек ввода-вывода, но опять же, вам нужно думать о вещах на очень низком уровне с помощью триггеров и пионера в областях, где дела еще не созрели - например, посмотрите этот вопрос здесь об инструментах разработки на ПЛИС - это мое понимание в настоящее...
В настоящее время мы разрабатываем мобильный робот + установленный кронштейн с несколькими контролируемыми степенями свободы и датчиками. Я рассматриваю архитектуру в двух частях: Набор контроллеров реального времени (Raspeberry Pis с ОСРВ, такими как Xenomai или голые металлические...
Я не понимаю неотъемлемую часть ПИД-регулятора. Давайте предположим этот псевдокод из Википедии: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
В настоящее время я разрабатываю роботизированную руку с 6-DOF, и моя цель состоит в том, чтобы иметь возможность задавать заданные значения для 3d-положения, скорости и ориентации ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma До сих пор в колледже у...
Всякий раз, когда я читаю текст о контроле (например, ПИД-контроле), он часто упоминает «полюса» и «нули». Что они подразумевают под этим? Какое физическое состояние описывает полюс или...
У меня есть мотор, который приводит в действие шнур, соединенный с тензодатчиком. Я хотел бы реализовать контроллер с обратной связью для контроля нагрузки, приложенной двигателем к струне. Как мне определить требуемую частоту петли для создания стабильной системы управления? Это что-то вроде...
Я работаю над квадротором. Я знаю его позицию - , куда я хотел бы пойти - целевую позицию , и из этого я вычисляю вектор - единичный вектор, который приведет меня к моей цели:б вaaaббbссc c = b - a c = normalize(c) Так как квадротор может вращаться в любом направлении без вращения, я попытался...
Как промышленный робот, я проводил большую часть своего времени, работая с роботами и машинами, которые использовали бесщеточные двигатели постоянного тока или линейные двигатели, поэтому у меня большой опыт настройки параметров ПИД для этих двигателей. Теперь я перехожу к хобби-робототехнике с...
Я знаком с использованием PID для выполнения управления в замкнутом контуре, когда имеется один выход и один сигнал ошибки для того, насколько хорошо выход достигает желаемой уставки. Предположим, однако, что есть несколько контуров управления, каждый с одним выходом и одним сигналом ошибки, но...
В программировании робототехники ориентация в основном дается в терминах координат x, y, & z из некоторого центрального положения. Однако координаты x, y, z не удобны для быстрого понимания человеком, если есть много мест для выбора (например, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43,...