Вопросы с тегом «pid»

Настройка усиления контроллера может быть трудной, какие общие стратегии работают хорошо, чтобы получить стабильную систему, которая сходится к правильному...

Я хотел бы создать робота на базе Arduino с 2 колесами, квадратурными энкодерами на каждом колесе, микросхемой драйвера H-моста (или контроллером двигателя) и кастером. Я хочу использовать библиотеку PID, чтобы убедиться, что скорость пропорциональна расстоянию, которое нужно пройти. На...

У меня есть простая сервосистема, которая использует ПИД-контроллер, реализованный в MCU для выполнения обратной связи. Однако свойства системы изменяются динамически, и поэтому параметры PID никогда не могут быть настроены для всех обстоятельств. Мой робот - это легкая рука с задним приводом...

Я рассматриваю возможность экспериментов с PIV-контролем вместо PID-контроля. В отличие от PID, контроль PIV имеет очень мало объяснений в Интернете и литературе. Существует почти единственный источник информации, объясняющий метод, который является техническим документом Parker Motion . Что я...

Рассмотрим робота с дифференциальным приводом, который имеет два моторизованных колеса с энкодером, прикрепленным к каждому для обратной связи. Предполагается, что есть функция для каждого двигателя постоянного тока, которая принимает значение с плавающей запятой от -1 до 1 и устанавливает сигналы...

В продолжение вопроса, который я задал здесь: Нестабильность квадрокоптера с простым взлетом в автономном режиме ... Я хотел бы задать несколько вопросов о реализации базового PID для квадротора, управляемого модулем APM 2.6. (Я использую кадр из 3DRobotics) Я сократил всю систему управления до...

Я не понимаю неотъемлемую часть ПИД-регулятора. Давайте предположим этот псевдокод из Википедии: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...

Всякий раз, когда я читаю текст о контроле (например, ПИД-контроле), он часто упоминает «полюса» и «нули». Что они подразумевают под этим? Какое физическое состояние описывает полюс или...

Я работаю над созданием робота линейного последователя и хочу оптимизировать его производительность. Было предложено использовать алгоритм PID. Я много читал о PID, но немного смущен относительно следующего: Я вычислил error_value, используя Кп* Р г о р о т т я о п л + . , ,kp∗proportional+...k_p *...

Я делаю квадрокоптер. Я установил ПИД-петлю, чтобы стабилизировать ее до заданного угла Эйлера (тангажа и крена). Проблема возникает, когда крен приближается к 90 градусам (45 градусов и выше). Значения больше не имеют смысла, так как они приближаются к замку карданного подвеса. Я намерен заставить...

Я знаком с использованием PID для выполнения управления в замкнутом контуре, когда имеется один выход и один сигнал ошибки для того, насколько хорошо выход достигает желаемой уставки. Предположим, однако, что есть несколько контуров управления, каждый с одним выходом и одним сигналом ошибки, но...

В настоящее время я внедряю автономный квадрокоптер, который недавно получил полет и который был стабильным, но не может исправить себя при наличии значительных внешних помех. Я предполагаю, что это из-за недостаточно настроенных коэффициентов усиления ПИД-регулятора, которые необходимо...