Вопросы с тегом «slam»

Используя IMU, робот может оценить свое текущее положение относительно его начального положения, но со временем возникает ошибка. GPS особенно полезен для предоставления информации о местоположении, не смещенной локальным накоплением ошибок. Но GPS нельзя использовать в помещении, и даже на улице...

Я использую EKF для SLAM и у меня возникли проблемы с шагом обновления. Я получаю предупреждение, что K единственное число, rcondоценивает как near eps or NaN. Я думаю, что проследил проблему до инверсии Z. Есть ли способ рассчитать усиление Калмана, не инвертируя последний член? Я не уверен на...

В интерфейсах SLAM, которые используют алгоритм итеративной ближайшей точки (ICP) для определения ассоциации между двумя совпадающими облаками точек, как вы можете определить, застрял ли алгоритм в локальном минимуме и возвращает неправильный результат? Проблема определяется как сопоставление двух...

Читая некоторые статьи о визуальной одометрии, многие используют обратную глубину. Является ли это только математической инверсией глубины (имеется в виду 1 / d) или это представляет что-то еще. И каковы преимущества его...

Из того, что я читал до сих пор, кажется, что фильтр частиц Рао-Блэквеллиза - это просто обычный фильтр частиц, используемый после маргинализации переменной из: р ( гT, сT| YT)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Я не совсем уверен в этом заключении, поэтому я хотел бы знать точные различия между этими...

Я делаю некоторые основы для проекта, и у меня есть вопрос о текущем состоянии техники SLAM. Когда устройство, оборудованное SLAM, обнаруживает объект, позиция этого объекта сохраняется. Если вы посмотрите на облако точек, которое генерирует устройство, вы увидите точки для этого объекта, и модели,...

Я пытаюсь использовать стереокамеру для реконструкции сцены, но обычно могу получать только разреженные облака точек (т. Е. Более половины изображения не имеет надлежащей информации о глубине). Я понимаю, что алгоритмы стерео обработки зависят от наличия текстуры в изображениях и имеют несколько...

В чем разница между сглаживанием и отображением (SAM) и одновременной локализацией и отображением (SLAM)? Эти общие подходы кажутся тесно связанными. Может кто-нибудь описать...

Согласно статье Википедии о SLAM , оригинальная идея пришла от Рэндала Смита и Питера Чизмана ( Об оценке и представлении пространственной неопределенности [PDF]) в 1986 году и была уточнена Хью Ф. Даррантом-Уайтом и Дж. Дж. Леонардом ( Одновременное построение карты). и локализация для автономного...

Здесь много предыстории, прокрутите вниз для вопроса Я пробую алгоритм объединения карт, описанный в разделе Как далеко находится SLAM от линейной задачи наименьших квадратов ; в частности, формула (36). Код, который я написал, кажется, всегда принимает значения второй карты для ориентиров. У меня...

Бенедикт Эванс, генеральный партнер Andreessen Horowitz, утверждает, что «почти все автономные» проекты используют лидар для SLAM , и что не все из них используют HD-карты. Группа MIT тестирует автомобили с водителем на дорогах общего пользования без карт HD . У меня вопрос, значительна ли разница...

Ультразвуковые датчики невероятно дешевы в наши дни, что делает их популярным выбором для многих робототехнических приложений-любителей, и я хотел бы использовать их (скажем, 10) вокруг робота с алгоритмом для построения приблизительной карты местности (как робот исследует его.) Я не заинтересован...

Немного предыстории моей цели Я нахожусь в процессе создания мобильного автономного робота, который должен перемещаться по неизвестной области, должен избегать препятствий и получать речевой ввод для выполнения различных задач. Он также должен распознавать лица, объекты и т. Д. Я использую датчик...

Я наиболее знаком с картами SLAM, которые являются точечными облаками, обычно в форме вектора как . Я также понимаю, как создать такую ​​карту, используя EKF.< х , у, θ , f1 х, ф1 год, . , , , фн х, фп у><Икс,Y,θ,е1Икс,е1Y,,,,,еNИкс,еNY> Сегодня я наткнулся на формат файла .graph ,...

Я работаю над квадротором. Я знаю его позицию - , куда я хотел бы пойти - целевую позицию , и из этого я вычисляю вектор - единичный вектор, который приведет меня к моей цели:б вaaaббbссc c = b - a c = normalize(c) Так как квадротор может вращаться в любом направлении без вращения, я попытался...

В книге SLAM для манекенов нам даже нужна одометрия, когда робот использует данные, полученные с лазерного сканера, что является более точным, чем одометрия? Почему бы просто не положиться на лазерный сканер и отказаться от одометрии? Есть ли какой-то вклад одометрии, которого нет у лазерного...

Во-первых, возможно ли построить карту без ориентиров для робота в 2D? Допустим, у нас есть проход, окруженный двумя стенами. Робот движется в этой среде. Теперь возможно ли построить такую ​​проблему SLAM? Или для этого должны быть доступны...

Я делаю SLAM с четырехколесным (двухколесным) роботом с дифференциальным приводом, проезжающим через холл. Коридор не везде плоский. И робот поворачивается, вращаясь на месте, а затем движется в полученном направлении. Алгоритм SLAM не нужно запускать онлайн. Робот выполняет измерения с ремня вниз...

Что может сделать доска Arduino, такая как Uno? Конечно, простые вещи, такие как управление парой сервоприводов, для него очень просты. Тем не менее, я не думаю, что плата Uno сможет предварительно формировать 3D SLAM в реальном времени из данных облака точек, собранных с датчика Kinect на...