Есть ли хороший, популярный и надежный алгоритм, который я могу использовать, беря данные с гироскопа и используя их для управления двумя независимыми колесами, чтобы надежно удерживать такого сбалансированного робота в вертикальном положении? Я ищу алгоритм, который позволит мне использовать его...