Наш квадрокоптер идет вперед, а не зависает на месте. Как это исправить?

Я пытаюсь сделать квадрокоптер с некоторыми друзьями, и у нас есть проблема. Он идет вперед, а не зависает на месте. Мы сделали видео, чтобы объяснить это, вы можете увидеть это здесь .

Как видите, квадрокоптер полетит и уйдет вперед, когда я не коснусь контроллера. Мне нужно исправить это, чтобы идти назад, и оно снова идет вперед.

Мы используем kk2.1.5.

Мультироторный контроллер HobbyKing KK2.1.5 - это плата управления полетом для самолетов с несколькими винтами (трикоптеры, квадрокоптеры, гекскоптеры и т. Д.). Его целью является стабилизация самолета во время полета. Для этого он принимает сигнал от 6050MPU gyro / acc (крен, тангаж и рыскание), а затем передает сигнал на микросхему Atmega644PA. Затем микросхема Atmega644PA обрабатывает эти сигналы в соответствии с выбранным пользователем встроенным программным обеспечением и передает управляющие сигналы на установленные электронные контроллеры скорости (ESC). Эти сигналы инструктируют ESC производить точную регулировку скорости вращения двигателей, что, в свою очередь, стабилизирует ваше многороторное судно.

Мы сделали некоторые испытания. Как вы можете видеть на видео, мы поместили батарею назад, чтобы убедиться, что против нее нет веса. Когда мы проверяем значения в режиме отладки, все значения равны 0, когда ничего не нажимается.

Есть несколько возможных объяснений нестабильности, я постараюсь перечислить их:

1. Настройки ПИД-регулятора не соответствуют требованиям. Я не знаком с контроллером KK2.1.5 Multi-Rotor, но я уверен, что будет что-то для регулировки PID крена / шага. Попробуйте настроить их. Недостаточно компенсированная интегральная ошибка может быть возможным виновником.

2. Некоторые проблемы с калибровкой ESC. Попробуйте перекалибровать ESC. Если у вас есть запасные ESC, попробуйте заменить их.

3. Повторная калибровка 6050MPU может быть хорошей идеей.

4. Что-то не так с электрическими соединениями внутри PDB или двигателей BLDC.

Однако неправильная настройка ПИД-регулятора представляется наиболее вероятной причиной.

Довольно часто, при зависании на низких оборотах, возникает некомпенсированная интегральная ошибка крена / тангажа, из-за которой квадротор перемещается вбок. Такие переводы обычно ушли бы на более высоком газу.

Похоже, вы управляете отношением квадротора (крен, шаг) к (0, 0), а не его положением.

То, что вы видите, это дрейф в положении, что неизбежно, если вы не контролируете положение квадротора. Вы все еще можете немного уменьшить величину смещения:

• Убедитесь, что центр тяжести вашего квадротора действительно находится в центре. Если он немного впереди, он вытянет ваш квадротор вперед.
• Убедитесь, что плата контроллера KK установлена ​​точно параллельно плоскости гребного винта. Это механически сложно, поэтому большинство плат контроллеров позволяют калибровать их ориентацию, но я не знаю о KK. Плата контроллера может учитывать тот факт, что оценка их положения немного не соответствует.

Также имейте в виду, что ваш квадротор ведет себя не так, как обычно, так близко к земле из-за так называемого эффекта земли . Это может стать намного лучше после взлета.