Какая сплайн-функция лучше всего подходит для траектории дифференциального привода

Каков наилучший вид сплайна, который можно использовать для генерации траектории, которую можно адаптировать во время выполнения?

В сценарии использования используется дифференциальный привод, который должен двигаться к точке (x, y, theta) без остановки во время движения (например, нет, поворот к цели, прямое движение к цели, поворот к ориентации цели). Робот снабжен лазерным сканером для обнаружения динамических препятствий, которых следует избегать.

Какой контроллер лучше всего подходит в этом случае?

Я еще не сделал этого сам, но я всегда планировал найти алгоритм (ы) здесь;

http://opensteer.sourceforge.net/

Контроллер, который они включают, называется «предотвращение столкновений без выравнивания».