Локализация - это проблема оценки позы робота по отношению к карте его окружающей среды.
Я понял основной принцип фильтра частиц и попытался реализовать его. Тем не менее, я зациклился на части пересэмплирования. Теоретически, это довольно просто: из старого (и взвешенного) набора частиц нарисуйте новый набор частиц с заменой. При этом отдавайте предпочтение тем частицам, которые имеют...
Используя IMU, робот может оценить свое текущее положение относительно его начального положения, но со временем возникает ошибка. GPS особенно полезен для предоставления информации о местоположении, не смещенной локальным накоплением ошибок. Но GPS нельзя использовать в помещении, и даже на улице...
Допустим, я уронил робота в безликую среду, и любые датчики на основе магнитного поля (магнитометр / компас) не допускаются. Какие существуют методы определения севера? Отслеживание солнца / звезд является вариантом, но недостаточно надежным, если учесть погоду. Можете ли вы ускорить вращение Земли...
Чаще всего настройка шумовых матриц фильтра Калмана выполняется методом проб и ошибок или знанием предметной области. Существуют ли более принципиальные способы настройки всех параметров фильтра...
Я хочу использовать радиомаяк, чтобы локализовать свой квадрокоптер для автоландинга, когда GPS недостаточно точен, например, когда моя дорога имеет ширину всего 10 футов, а GPS показывает точность только 20-30 футов (с пресловутым озером) лавы с обеих сторон). Квадрокоптер будет использовать GPS,...
Я использую EKF для SLAM и у меня возникли проблемы с шагом обновления. Я получаю предупреждение, что K единственное число, rcondоценивает как near eps or NaN. Я думаю, что проследил проблему до инверсии Z. Есть ли способ рассчитать усиление Калмана, не инвертируя последний член? Я не уверен на...
На этапе прогнозирования локализации EKF должна быть выполнена линеаризация и (как упомянуто в вероятностной робототехнике [THRUN, BURGARD, FOX] стр. 206) матрица Якоби при использовании скоростной модели движения, определяемая как ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢ИксYθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^Tω^T( - грех θ + грех ( θ + ω^TΔ...
Очевидно, что GPS является наиболее очевидной и доступной технологией для определения местоположения «починки» для робота в любой конкретный момент времени. Однако, хотя иногда это здорово, в других местах и ситуациях это не так точно, как хотелось бы, поэтому я исследую, есть ли относительно...
Меня смущает, что именно означает «Косвенный фильтр Калмана» или «Фильтр Калмана с ошибкой». Самое правдоподобное определение, которое я нашел, находится в книге Мэйбека [1]: Как видно из названия, в общей формулировке пространства состояний (прямого) общие состояния, такие как положение и скорость...
С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных...
Я хотел бы построить робота, который следует виртуальному пути (а не видимому пути, подобному «черной линии на белой поверхности» и т. Д.). Я просто в восторге, увидев несколько научно-фантастических видеороликов, на которых роботы несут товары и материалы в людном месте. И они действительно не...
Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее...
Ультразвуковые датчики невероятно дешевы в наши дни, что делает их популярным выбором для многих робототехнических приложений-любителей, и я хотел бы использовать их (скажем, 10) вокруг робота с алгоритмом для построения приблизительной карты местности (как робот исследует его.) Я не заинтересован...
В программировании робототехники ориентация в основном дается в терминах координат x, y, & z из некоторого центрального положения. Однако координаты x, y, z не удобны для быстрого понимания человеком, если есть много мест для выбора (например, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43,...
Фон: Я реализую простой фильтр Калмана, который оценивает направление движения робота. Робот оснащен компасом и гироскопом. Мое понимание: Я думаю о том, чтобы представить свое состояние в виде 2D-вектора , где - текущее направление движения, а - скорость вращения, сообщаемая гироскопом.( х ,...
У меня есть комната размером 300 х 300 см с потолком высотой 25 см (да, двадцать пять сантиметров). Он содержит 50 маленьких колесных роботов (около 20 см х 20 см). Центральный компьютер будет управлять движениями роботов, используя беспроводную сеть для отправки им команд положения. Роботы будут...
В настоящее время у меня есть трехколесный робот, который использует расширенный фильтр Калмана для отслеживания 6 переменных состояния. Входами в систему являются датчик направления, датчик расстояния и вращающийся лазер, который возвращает только информацию о несущих в известные ориентиры. В...
В книге SLAM для манекенов нам даже нужна одометрия, когда робот использует данные, полученные с лазерного сканера, что является более точным, чем одометрия? Почему бы просто не положиться на лазерный сканер и отказаться от одометрии? Есть ли какой-то вклад одометрии, которого нет у лазерного...
Я внедряю локализацию по методу Монте-Карло для своего робота, которому дана карта окружающей среды, ее начальное местоположение и ориентация. Мой подход заключается в следующем: Равномерно создать 500 частиц вокруг заданной позиции Затем на каждом этапе: движение обновляет все частицы с помощью...
У меня есть система, в которой у меня есть две отдельные подсистемы для оценки позиций роботов. Первая подсистема состоит из 3 камер, которые используются для обнаружения маркеров, которые несет робот, и которые выводят 3 оценки положения и ориентации робота. Вторая подсистема - это система,...