Почему так трудно ходить?

12

По крайней мере, на двух ногах. Asimo , один из самых известных гуманоидных роботов, уже способен ходить, хотя, похоже, это не очень стабильно. И это недавний результат.

Насколько я знаю, ноги по сути являются многомерными нелинейными системами, теория их управления находится где-то на границе «очень жестких» и «невозможных».

Но, например, самолеты многомерны и нелинейны, несмотря на это, автопилоты управляют ими достаточно хорошо несколько десятилетий назад. Им достаточно доверия, чтобы доверить им жизнь сотен живых людей.

В чем принципиальная разница, что делает ходьбу такой трудной, а управление самолетом - легким?

Петер - Восстановить Монику
источник
1
Это хороший вопрос, который заслуживает серьезного аналитического ответа. Я уверен, что при сравнении контрольных целей двух систем ответ будет очевиден, но для этого ваш вопрос должен быть уточнен, чтобы ответы не делали неверных предположений. Когда вы ссылаетесь на роботизированную ходьбу, говорите ли вы о прогулке в неизвестной среде (препятствия, неровная местность и т. Д.)? Когда вы ссылаетесь на автопилоты, вы имеете в виду только круизы или вы предполагаете, что полный автономный полет был решен?
JSycamore

Ответы:

5

Я не уверен, что согласен, что двуногая ходьба намного сложнее, чем управление самолетом. Это зависит от того, как вы на это смотрите.

Многие роботы могут ходить (двуногая ходьба), а многие самолеты трудно контролировать из-за их характеристик полета или условий полета. Роботам легче ходить в хороших условиях. Есть много погодных условий, слишком сложных для того, чтобы управлять многими самолетами. Иногда некоторые из этих самолетов с сотнями людей в них разбиваются из-за этого.

Но давайте сосредоточимся на том, что затрудняет передвижение двуногих в роботах и ​​почему шагающие роботы не у всех дома, так как я думаю, что это ваш настоящий вопрос.

Ходьба требует понимания и реакции на то, как окружающая среда и гравитация будут воздействовать на ваше тело и двигать его. Большинство ходячих роботов измеряют ориентацию всех своих частей и имеют инерционный датчик (например, ваше внутреннее ухо), который сообщает им, как они ориентированы под действием силы тяжести, и поэтому они могут предсказать (и контролировать) влияние силы тяжести на их движение.

Понять, как окружающая среда будет прикладывать к вам силы, сложнее. Ходить по твердой гладкой поверхности легко, потому что вы можете делать предположения о том, на что похож контакт между ступней и полом и каково трение между ними. Многие шагающие роботы имеют датчик силы-крутящего момента на лодыжке, чтобы помочь измерить эти контакты. У некоторых будут контактные датчики на подошве стопы.

Если вы попытаетесь ходить по неровной или неустойчивой поверхности, это станет намного сложнее. Вы больше не можете делать предположения, а вместо этого должны оценивать в реальном времени, каково трение контакта. Это трудно обойтись без правильных датчиков, и если робот был спроектирован с учетом множества предположений об окружающей среде при ходьбе, ему будет трудно в другой среде. Если вы неправильно оценили трение и опору для ног, робот поскальзывается и падает.

Это контакт с ногами ... но, конечно, когда мы перемещаемся в окружающей среде, мы используем свои руки для стабильности, мы можем временно опираться на что-то, и мы сталкиваемся с вещами и оправляемся от этого. Если вы посмотрите на исследования, проводимые в области гуманоидной робототехники, то увидите, что различные проекты исследовали (и в некоторой степени решили) все эти проблемы.

Теперь подумайте о вещах, которые приводят к провалу вашей ходьбы. Небольшая губа, которую вы не видели в дверях, сбьет вас с толку. Шаг, который отличается от других, может споткнуться. Поверхность, на которой вы стоите, разрушается, и вы теряете равновесие. Хорошему шагающему роботу придется воспринимать и контролировать все эти вещи. Поэтому нам нужен не только контроль за ходьбой и контроль за восстановлением исключительных ситуаций, но и хорошие модели восприятия и среды, чтобы предсказать, где нам нужно изменить наш контроль на другой, более подходящий подход.

Проблема становится очень сложной. Это не проблема контроля, это полная система восприятия, планирования, рефлекса и контроля, которая должна быть разработана. Каждый год мы добиваемся прогресса, но все больше необходим прогресс в создании системы со всеми функциями датчиков, синтеза, обработки и приведения в действие, необходимых для хорошей подвижности двуногих в человеческой среде.

Почему так трудно ходить? Если бы мне пришлось выбирать один, я бы сказал, что восприятие - это та область, которая требует большей работы, а не контроля.

hauptmech
источник
Спасибо за информацию. Я могу не согласиться с « Многие самолеты трудно контролировать ». Эти самолеты управляются на основе линейных систем, а линейные системы очень хорошо зарекомендовали себя в полевых условиях. Стабильность черно-белая в линейных системах.
CroCo
Стабильность черно-белая в теории линейных систем. Настоящие самолеты так не работают. Они не линейны. Вы могли бы рассмотреть подходы, используемые и исследованные, для диспетчеров полета.
hauptmech
Пожалуйста, обратитесь лекции Pro. Жан-Жак Слотин в Массачусетском технологическом институте. В своих лекциях он утверждает этот факт в отношении самолетов, однако это не относится к реактивным истребителям или самолетам, которые выполняют агрессивные маневры.
CroCo
Я думаю, что если бы мы обсудили это, не было бы никаких разногласий, только разъяснение, какие типы самолетов и условия полета могли бы быть линейными и стабильными. Я добавил в свой ответ классификатор, чтобы сделать его более понятным.
hauptmech
9

Во-первых, вы должны принять во внимание все мощные символы: $

Исследования всегда расходятся с $, и, как известно, трудно получить все необходимое финансирование. Между тем, авиационная промышленность в 2016 году получает прибыль в размере $ 33 млрд. Баррелей. Это огромные деньги для работы и множество причин, чтобы дать ее людям, которые могут создавать автоматизированные системы для наихудших сценариев, таких как неспособность пилота, и т.п.

Там также время. Еще много лет и люди потратили работу на самолетах и ​​оттачивали свою единственную цель - заставить людей двигаться по небу.

Академически это другой набор проблем. Самолеты, как отмечалось, уже долгое время находились в постоянном развитии (относительно пешеходных машин). Все, начиная от шасси и заканчивая контролем тяги и манипуляциями с элеронами, было значительно улучшено и усовершенствовано по модульному принципу; таким образом, это не процесс «с нуля» для автоматизации этих процедур.

Ходьба, однако, возможно, более сложная задача. Во-первых, есть балансировка. Человеческому телу потребовались миллионы и миллионы лет на разработку, и у нас есть вся необходимая механика под кожей, чтобы так или иначе повернуть лодыжку и т. Д. Воспроизвести эту механику достаточно сложно, но научить робота (в надлежащем масштабе времени) ) понять и отреагировать на баланс сложно. Тогда мы добавим к вопросу о местности. Поднявшись по лестнице или по скалистому холму, уравновешивать себя стало еще сложнее. И во время ходьбы вы поднимаете ногу, позволяете себе в основном упасть на несколько дюймов вперед, а затем ловите себя, немедленно балансируя, захватывая точку опоры и уже поднимая вторую ногу.

При этом, я думаю, вы можете пропустить несколько крутых достижений в сфере роботизированной ходьбы, и вы можете быть заинтригованы ЭТОМ видео Boston Dynamics.

Через несколько минут, и вы наверняка увидите масштаб механического и технологического подвига.


источник
1

Двуногий робот по сути нестабилен - небольшой стук приведет к его падению.

Коммерческий самолет по существу стабилен - небольшой порыв ветра может сбить его с курса, но он будет продолжать лететь в правильном направлении, а не просто падать с неба.

Хотя самолеты с ослабленной стабильностью существуют, но для расслабленной устойчивости ими управляют с помощью довольно сложных автоматизированных систем управления, и даже тогда они не столь нестабильны, как двуногий робот.

Пит Киркхэм
источник
0

Динамическая ходьба

Причина, по которой двуногая ходьба сложнее, заключается в том, что реалистичные физические симуляции, такие как box2d, havok и т. Д., Являются относительно новым понятием в компьютерной истории. Первой широко известной игрой, в которой использовался физический движок, была Angry Birds (2009). Позже появился симулятор QWOP и другие.

Первое исследование было проведено в лаборатории MIT под руководством Марка Райберта. Он не только создал одноногого робота, но и создал компьютерную анимацию, которая полностью соответствует требованиям SIGGRAPH 1991. Позднее Boston Dynamics также впервые разработала физическое моделирование в новом алгоритме. Первым игровым движком для потребительского рынка, который поддерживал ходячих персонажей, была NaturalMotion Euphoria, которая была запрограммирована примерно в 2000 году. В свое время компьютерное оборудование было недостаточно быстрым, чтобы моделировать физику в реальном времени. Двуногий контроллер поверх физического движка можно изобрести, только если симуляция работает достаточно быстро.

Автопилоты в самолетах

Просто неправильно, что автопилоты для самолетов существуют или что они способны посадить Boeing A380. Даже нынешним военным беспилотникам, таким как X-47B, для посадки нужен человек-в-петле ( Уроки, извлеченные во время опытных испытаний самолета x-47b, стр. 21 «Операторы миссии работали напрямую с программистами для разработки / проверки плана»). Только во вселенной steam-punk автономные самолеты доступны и работают достаточно хорошо.

Мануэль Родригес
источник
3
« Первой широко известной игрой, в которой использовался физический движок, была Angry Birds (2009). » Это утверждение чрезвычайно искажено в отношении свойства «широко известна» и в целом просто неверно. До Angry Birds было много игр, в которых использовался физический движок. Я помню 2D физические игры 90-х годов. Манипулятор с нулевым точечным полем Half-Life 2 является примером 3D в 2004 году. Angry Birds был популярен, но это не был современный физический движок. И сомнительно, как такие движки для игр сравниваются с таковыми в робототехнике.
Изгибное устройство 22
Это нормально, спасибо за ответ. Но, хотя физическое моделирование является новой вещью в ИТ, теория управления - нет. В соответствии со сравнением в вопросе, мы можем видеть: в 2009 году автопилоты уже были проверенной, широко используемой, стабильной технологией.
Петер - Восстановить Монику