Я читал некоторые статьи для управления нелинейными системами (например, нелинейный маятник). Существует несколько подходов для нацеливания на нелинейные системы. Наиболее распространенными являются контроллеры линеаризации с обратной связью , обратного перехода и скользящего режима . В моем случае...
Мой фон: Мой опыт в механике твердого тела и FEA. Так что у меня нулевой опыт в робототехнике / управлении. описание проблемы Я разрабатываю стратегию управления для стабилизации сложной шестиногой динамической системы. Крутящие моменты Ti от суставов каждой ноги будут использоваться для создания...
Я знаком с использованием PID для выполнения управления в замкнутом контуре, когда имеется один выход и один сигнал ошибки для того, насколько хорошо выход достигает желаемой уставки. Предположим, однако, что есть несколько контуров управления, каждый с одним выходом и одним сигналом ошибки, но...
Я уже построил двухколесный балансировочный робот, используя несколько сервоприводов непрерывного вращения и акселерометр / гироскоп. Я модернизировал сервоприводы для некоторых редукторных двигателей постоянного тока с 8-битными энкодерами, чтобы робот двигался во время балансировки. Я как бы...
Какие стратегии используются, когда траектории, которые применяются к роботизированному суставу, прерываются? Скажем, роботизированная рука сталкивается с препятствием, а контроллер просто продолжает движение по траектории. Затем, в конце, ошибка становится настолько большой, что крутящий момент...
У меня возникли проблемы с пониманием того, как практически использовать кривую скорость-крутящий момент двигателя постоянного тока. Я понимаю, что градиент кривой скорость-крутящий момент определяется конструкцией двигателя, точное положение кривой зависит от приложенного напряжения. Таким...
Я строю платформу управления движением с 3 степенями свободы: 1 ось вращения (тета) и 2 декартовых (x, y). В большинстве случаев, например, при активации запястья, в качестве полезной нагрузки ступени используется ступень XY с вращающимся сервоприводом. Эта конфигурация работает хорошо, так как...
Каков наилучший вид сплайна, который можно использовать для генерации траектории, которую можно адаптировать во время выполнения? В сценарии использования используется дифференциальный привод, который должен двигаться к точке (x, y, theta) без остановки во время движения (например, нет, поворот к...