Каковы основные различия между планированием движения и планированием пути? Представьте себе, что цель алгоритма состоит в том, чтобы найти путь между роботом-гуманоидом, играющим в футбол, и мячом, который должен быть как можно короче, и в то же время удовлетворять указанной безопасности на пути с...
Я пытаюсь реализовать структуру ближайшего соседа для использования в планировщике движения RRT. Чтобы сделать лучше, чем линейный поиск ближайших соседей, я хотел бы реализовать что-то вроде kd-дерева. Тем не менее, кажется, что классическая реализация дерева kd предполагает, что каждое измерение...
Было показано, что оптимальный алгоритм планирования движения на основе выборки (описанный в этой статье ) дает пути без столкновений, которые сходятся к оптимальному пути при увеличении времени планирования. Однако, насколько я вижу, доказательства оптимальности и эксперименты предполагали, что...
Я пытаюсь создать карту препятствий в довольно грубом двухмерном пространстве сетки, используя разведку. Я обнаруживаю препятствия, пытаясь переместиться из одного пространства в смежное, и, если это не удается, в пространстве назначения возникает препятствие (в этой задаче нет понятия датчика...
Я пытаюсь реализовать планирование «пространства убеждений» для робота, у которого камера является основным датчиком. Подобно SLAM, у робота есть карта 3D-точек, и он локализуется, выполняя 2D-3D-сопоставление с окружающей средой на каждом этапе. Для целей этого вопроса я предполагаю, что карта не...
С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных...
Я работаю над квадротором. Я знаю его позицию - , куда я хотел бы пойти - целевую позицию , и из этого я вычисляю вектор - единичный вектор, который приведет меня к моей цели:б вaaaббbссc c = b - a c = normalize(c) Так как квадротор может вращаться в любом направлении без вращения, я попытался...
Каков наилучший вид сплайна, который можно использовать для генерации траектории, которую можно адаптировать во время выполнения? В сценарии использования используется дифференциальный привод, который должен двигаться к точке (x, y, theta) без остановки во время движения (например, нет, поворот к...
Я внедряю локализацию по методу Монте-Карло для своего робота, которому дана карта окружающей среды, ее начальное местоположение и ориентация. Мой подход заключается в следующем: Равномерно создать 500 частиц вокруг заданной позиции Затем на каждом этапе: движение обновляет все частицы с помощью...