Я использую EKF для SLAM и у меня возникли проблемы с шагом обновления. Я получаю предупреждение, что K единственное число, rcondоценивает как near eps or NaN. Я думаю, что проследил проблему до инверсии Z. Есть ли способ рассчитать усиление Калмана, не инвертируя последний член? Я не уверен на...
Ультразвуковые датчики невероятно дешевы в наши дни, что делает их популярным выбором для многих робототехнических приложений-любителей, и я хотел бы использовать их (скажем, 10) вокруг робота с алгоритмом для построения приблизительной карты местности (как робот исследует его.) Я не заинтересован...
Я наиболее знаком с картами SLAM, которые являются точечными облаками, обычно в форме вектора как . Я также понимаю, как создать такую карту, используя EKF.< х , у, θ , f1 х, ф1 год, . , , , фн х, фп у><Икс,Y,θ,е1Икс,е1Y,,,,,еNИкс,еNY> Сегодня я наткнулся на формат файла .graph ,...
В книге SLAM для манекенов нам даже нужна одометрия, когда робот использует данные, полученные с лазерного сканера, что является более точным, чем одометрия? Почему бы просто не положиться на лазерный сканер и отказаться от одометрии? Есть ли какой-то вклад одометрии, которого нет у лазерного...