В чем разница между сглаживанием и отображением (SAM) и одновременной локализацией и отображением (SLAM)? Эти общие подходы кажутся тесно связанными. Может кто-нибудь описать...
Я не понимаю неотъемлемую часть ПИД-регулятора. Давайте предположим этот псевдокод из Википедии: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
У FPGA есть хорошие моменты, такие как много точек ввода-вывода, но опять же, вам нужно думать о вещах на очень низком уровне с помощью триггеров и пионера в областях, где дела еще не созрели - например, посмотрите этот вопрос здесь об инструментах разработки на ПЛИС - это мое понимание в настоящее...
По крайней мере, на двух ногах. Asimo , один из самых известных гуманоидных роботов, уже способен ходить, хотя, похоже, это не очень стабильно. И это недавний результат. Насколько я знаю, ноги по сути являются многомерными нелинейными системами, теория их управления находится где-то на границе...
У меня есть пара Vex 269 Motors, подключенная к Arduino Duemilanove . Эти моторы работают на нескольких Vex Tank Treads . Два двигателя работают как сервоприводы на Arduino, используя сервотеку. Проблема, с которой я сталкиваюсь, заключается в том, что эти две дорожки не поворачиваются с одинаковой...
У меня есть робот с приводом от протектора, с колесными энкодерами низкой точности для отслеживания расстояния и электронным компасом для определения курса. Компас имеет значительную (> 1 секунды) задержку, когда робот быстро поворачивает, например, после достижения путевой точки - поворота на...
Я пытаюсь реализовать планирование «пространства убеждений» для робота, у которого камера является основным датчиком. Подобно SLAM, у робота есть карта 3D-точек, и он локализуется, выполняя 2D-3D-сопоставление с окружающей средой на каждом этапе. Для целей этого вопроса я предполагаю, что карта не...
Я получил следующий домашний вопрос: Каковы общие различия между роботами с рулевым управлением Ackermann и стандартными велосипедами или трехколесными велосипедами в отношении кинематики? Но я не вижу , что различия должны быть, так как автомобиль , как робот (с 2 - мя фиксированными задними...
У меня есть маленький четвероногий с тремя ногами степени свободы, над которым я работал: 3DOF Mini Quadruped . Мой оригинальный код для этого был простым сервоконтроллером на Arduino и кодом Scala, который отправлял сервоприводы по проводам. Я выполнил всю логику инверсной кинематики и походки в...
Дело в том, что чем больше я ищу, тем меньше я нахожу в работе автономных (реальных) роботов. Все роботы-компаньоны - это игрушки с ограниченной бесполезной функциональностью. Всякий раз, когда происходит стихийное бедствие, вы не видите в новостях оперативных поисковых и спасательных роботов. Даже...
Как устроены бесщеточные моторы в карданном подвесе? Очевидно, что он не нуждается в постоянном вращении, но ему нужен точный контроль точного положения. Я заметил, что двигатели в моем подвесе не имеют обычных магнитных «защелкивающихся» положений, как у других моих двигателей. Каковы основные...
В настоящее время мы разрабатываем мобильный робот + установленный кронштейн с несколькими контролируемыми степенями свободы и датчиками. Я рассматриваю архитектуру в двух частях: Набор контроллеров реального времени (Raspeberry Pis с ОСРВ, такими как Xenomai или голые металлические...
Кто-нибудь знает среду разработки робототехники, идеально подходящую для тестирования программ ИИ для беспилотников (например, квадрокоптеры, самолеты, вертолеты и т. Д.)? Мне бы хотелось что-то вроде Microsoft Robotics Developer Studio, которая включает в себя виртуальную среду (например, внешнюю...
Я рассчитываю создать автономного робота, который будет часто выходить из дороги и оставаться автономным до 6 часов за раз. Однако я нашел ограниченную информацию о лучших шинах для этой цели, что может быть наиболее подходящим? Я особенно ищу рисунок протектора, который не нуждается в регулярной...
Обычно компоненты некоторых типов роботов испытывают большие нагрузки, связанные с окружающей средой, одним из которых является вибрация. Это то, что мне нужно беспокоиться о типичной электронике и других чувствительных компонентах, или нет? Если это так, то как мне защитить такие компоненты? Я...
У меня есть мотор, который приводит в действие шнур, соединенный с тензодатчиком. Я хотел бы реализовать контроллер с обратной связью для контроля нагрузки, приложенной двигателем к струне. Как мне определить требуемую частоту петли для создания стабильной системы управления? Это что-то вроде...
В последнее время я много читал о Subsuration Architecture, и есть несколько разных способов, которыми люди, похоже, выступают. Например, некоторые люди используют глобальную переменную «flag», чтобы взять задачу под контроль. Другие используют endTimeSlice()и позволяют арбитру действительно...
Я никогда не использовал акселерометр раньше, но я знаю, что они поставляются с I2C, SPI и аналоговыми выходами. Если я выберу устройство I2c или SPI, накоплю ли я ошибки из-за времени связи? Может ли быстрая выборка аналогового сигнала получить мне более точную позицию, чем при использовании I2C?...
Я работаю с гуманоидным роботом (~ 130 см) в натуральную величину (Hubo +) и ищу способ легко запрограммировать в него новые движения и жесты. Очевидно, я мог бы написать свой собственный инструмент, но я ищу решение, которое могло бы использовать существующие инструменты или стандарты для движения...
В настоящее время я разрабатываю роботизированную руку с 6-DOF, и моя цель состоит в том, чтобы иметь возможность задавать заданные значения для 3d-положения, скорости и ориентации ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma До сих пор в колледже у...