Я никогда не использовал акселерометр раньше, но я знаю, что они поставляются с I2C, SPI и аналоговыми выходами. Если я выберу устройство I2c или SPI, накоплю ли я ошибки из-за времени связи? Может ли быстрая выборка аналогового сигнала получить мне более точную позицию, чем при использовании I2C?...
Цифровые компасы (магнитометры) требуют калибровки твердого / мягкого железа, чтобы быть точными. Это компенсирует магнитные помехи, вызываемые находящимися рядом металлическими предметами - шасси робота. (изображение с http://diydrones.com ) Однако цифровые компасы также чувствительны к...
Всякий раз, когда я читаю текст о контроле (например, ПИД-контроле), он часто упоминает «полюса» и «нули». Что они подразумевают под этим? Какое физическое состояние описывает полюс или...
Существует ли операционная система для Raspberry Pi, специально созданная для запуска робототехнических приложений? Или операционная система, целью которой является оптимизация только для запуска нескольких конкретных программ? Я работал с Arduino некоторое время. Что касается эффективности, то для...
Когда кто-то хочет смоделировать кинематическую цепь и, в частности, определить рамки, прикрепленные к каждому телу, обычно используют параметры Денавита-Хартенберга . Каковы преимущества этого представления? Я могу понять интерес к нормализованному представлению, но влияет ли это на...
Я знаком с идеей теории сверхъестественной долины во взаимодействии человека с роботом, когда роботы с почти человеческой внешностью воспринимаются как жуткие. Я также знаю, что были проведены исследования в поддержку этой теории с использованием МРТ. Эффект является важным фактором при разработке...
Я работаю с гуманоидным роботом (~ 130 см) в натуральную величину (Hubo +) и ищу способ легко запрограммировать в него новые движения и жесты. Очевидно, я мог бы написать свой собственный инструмент, но я ищу решение, которое могло бы использовать существующие инструменты или стандарты для движения...
В настоящее время я разрабатываю роботизированную руку с 6-DOF, и моя цель состоит в том, чтобы иметь возможность задавать заданные значения для 3d-положения, скорости и ориентации ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma До сих пор в колледже у...
Меня смущает, что именно означает «Косвенный фильтр Калмана» или «Фильтр Калмана с ошибкой». Самое правдоподобное определение, которое я нашел, находится в книге Мэйбека [1]: Как видно из названия, в общей формулировке пространства состояний (прямого) общие состояния, такие как положение и скорость...
Я новичок в создании роботов и только что получил свой первый Arduino, чтобы поиграть. Я хочу сделать робота, который будет бродить по столу, и это будет длиться дольше, я думаю, если бы я мог сделать так, чтобы избежать падения со стола. Каков будет лучший способ заставить его обнаружить край...
Сегодня был первый "полет" моего квадрокоптера. Я использую мегапират на Crius AIOP v2 с рамкой Turnigy Talon v2. Я только коснулся ручки газа на моем пульте, ничего больше. Когда я почувствовал, что квадрокоптер собирается взлететь, я нажал на дроссель еще немного, и квадрокоптер качнулся 2 или 3...
Некоторое время назад я сделал маленького робота-гусеничного робота, у которого было две ноги с двумя степенями свободы каждая, итого 4 сервопривода RC. Когда я программировал движение ног, я заметил, что они двигались довольно жестко. Имеет смысл, что внутренний контроллер RC-сервопривода будет...
Датчики дальности действия (например, гидролокаторы, инфракрасные и лидарные), как известно, шумят. Как я могу охарактеризовать характеристики шума, чтобы включить их в вероятностную модель датчика...
Я играл в старую игру «путай кошку с фонариком», когда думал, что мне может понравиться программировать робота «путай кошку». Что-то, возможно, с треками, которые могут исправиться, если он перевернет его, и которые я могу запрограммировать для случайного перемещения по комнате, поворота у стен,...
С учетом шарнирного манипулятора с шестью осями, удерживающего инструмент на своем конце-эффекторе, если у меня будет желаемое положение инструмента и ориентация инструмента, будет ровно 1 решение уравнения обратной кинематики для робота, который достигнет этой позиции. (а точнее до 16 разных...
Здесь много предыстории, прокрутите вниз для вопроса Я пробую алгоритм объединения карт, описанный в разделе Как далеко находится SLAM от линейной задачи наименьших квадратов ; в частности, формула (36). Код, который я написал, кажется, всегда принимает значения второй карты для ориентиров. У меня...
Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее...
Я только что получил комплект, и я не уверен, что это я или нет, но кажется, что один из непрерывных сервоприводов может быть сломан. То, что произошло первым, когда я подключил его к микроконтроллеру, он издал жужжащий звук, когда я послал ему команды. Второй непрерывный сервопривод вообще не...
Чтобы избежать препятствий во время 2D-навигации робота, каково наилучшее положение / угол для размещения датчиков гидролокатора? Сколько должно быть? Я хотел бы знать, есть ли какая-то теория или примеры для проблемы размещения. Я понимаю, что это зависит от того, как движется робот и от его...
Я занимаюсь исследованиями в области робототехники как студент, и я понимаю концептуальную математику по большей части; однако, когда дело доходит до фактической реализации кода для вычисления прямой кинематики для моего робота, я застреваю. Я просто не понимаю, как книга или веб-сайты, которые я...