В настоящее время я отлаживаю и настраиваю EKF (расширенный фильтр Калмана). Задача состоит в отслеживании классической позиции мобильного робота, где ориентирами являются маркеры AR. Иногда я удивляюсь, как какое-то измерение влияет на оценку. Когда я смотрю и вычисляю числа и матрицы, я могу...
В настоящее время я работаю над проектом для школы, где мне нужно реализовать расширенный фильтр Калмана для точечного робота с лазерным сканером. Робот может вращаться с радиусом поворота 0 градусов и двигаться вперед. Все движения кусочно-линейные (движение, вращение, движение). Симулятор,...
Unscented Kalman Filter - это вариант Extended Kalman Filter, который использует другую линеаризацию, основанную на преобразовании набора «точек сигмы» вместо расширения первого ряда Тейлора. UKF не требует вычисления якобианов, может использоваться с прерывистым преобразованием и, что наиболее...
Допустим, у нас есть куча наблюдений Zяziz^{i} от датчика, и у нас есть карта, в которой мы можем получить предсказанные измерения Z^яz^i\hat{z}^{i}для ориентиров. В EKF локализации на этапе коррекции, мы должны сравнить каждое наблюдениеZяziz^{i} со всем прогнозируемым измерением...