Сегодня был первый "полет" моего квадрокоптера. Я использую мегапират на Crius AIOP v2 с рамкой Turnigy Talon v2.
Я только коснулся ручки газа на моем пульте, ничего больше. Когда я почувствовал, что квадрокоптер собирается взлететь, я нажал на дроссель еще немного, и квадрокоптер качнулся 2 или 3 раза, и он перевернулся, приземлившись на пропеллеры.
Итак, я сломал 2 подпорки, моя рама немного ослабла, мне, вероятно, придется затянуть винты (надеюсь ...). Как я могу настроить программное обеспечение, чтобы оно хорошо стабилизировалось после взлета?
Редактировать:
я не знаю, было ли это истинное колебание или просто случайные воздушные потоки, делающие его нестабильным. Я сделал еще несколько тестов вчера, и это было вполне нормально (даже если я несколько раз падал). На этот раз он действительно колебался, но на улице было довольно ветрено, и квадрокоптер все-таки смог стабилизироваться. Поэтому мне, вероятно, придется настроить свои PID и найти способ сделать это без сбоев.
Редактировать 2: После некоторой настройки ПИД-регулятора мне удалось довольно хорошо стабилизировать свой квадрокоптер, но он все еще колеблется немного. Я думаю, мне придется немного изменить значения, чтобы получить идеальную стабилизацию.
источник
Ответы:
Ответ на более широкий вопрос здесь заключается в том, что при проведении первоначального испытания любого транспортного средства, способного нанести вред себе, оно должно быть достаточно сдержанным до тех пор, пока вы не убедитесь, что его можно держать под контролем.
В случае с квадрокоптером это может быть связано с тем, чтобы немного привязать веревку к углам, оставляя достаточно провисания, чтобы он мог подняться на 6-12 дюймов, но недостаточно, чтобы он перевернулся.
Как только вы это сделаете, вы сможете безнаказанно тестировать и устранять неполадки. Боязнь запустить тест - это самый быстрый способ не запускать тесты и ничего не делать.
Если вы подозреваете, что виноваты случайные воздушные потоки, вы можете попробовать снять их с проволочной сетки вместо твердой поверхности. Попробуйте поменять полярность двигателя специально, просто чтобы увидеть, как это влияет на поведение. Каждый эксперимент, который вы можете провести в контролируемой среде, чтобы понять параметры системы, поможет вам устранить более сложные проблемы управления, возникающие позже.
источник
Что-то, что вы можете сделать НЕПРАВИЛЬНО, чтобы очень легко отключить квадрокоптер, - это поставить неправильный пропеллер на неправильный двигатель. Существуют как толкатели, так и съемники, и в зависимости от выбранной конфигурации вам нужен правильный тип. Возможно, вы обменялись двумя из них. Когда они сломались, вы получили новые правильно.
Эта страница действительно помогла мне. У этого тоже есть хорошая информация.
источник
Я бы посоветовал вам построить буровую установку, которая заставит квадрокоптер вращаться только по одной оси. Либо крен, либо шаг. Затем вам нужно настроить контроллер крена / тангажа самостоятельно. Я бы предложил использовать Zeigler Nichols для настройки PID. Как только вы настроите крен / тангаж, вы можете перейти на рыскание
источник