Что делать, если контроль положения с траекториями прерывается?

Какие стратегии используются, когда траектории, которые применяются к роботизированному суставу, прерываются? Скажем, роботизированная рука сталкивается с препятствием, а контроллер просто продолжает движение по траектории. Затем, в конце, ошибка становится настолько большой, что крутящий момент может стать достаточно сильным и повредить робот или треск.

Если у вас нет возможности обнаружить априорное препятствие (например, с помощью камер, датчиков близости ...) Если вы уже столкнулись с препятствием, и ваша ошибка определения местоположения увеличивается, вы можете обнаружить проблему только по возрастающей ошибке положения или косвенно по возрастающему двигателю. текущий.
Я видел, что большинство контроллеров движения имеют массу параметров конфигурации, включая предел ошибок. Этот предельный параметр указывает контроллеру отключить двигатель в случае превышения этого порога. Это делается для защиты самого оборудования робота, а также окружающей среды (например, стены, ящика или даже человека).
В процедуре настройки робота этот параметр обычно настраивается, чтобы избежать повреждения в случае ошибки, а также чтобы избежать ложноположительных сигналов тревоги в случае небольшого порога.
Как должно быть ясно, мой ответ основан на системе с настройкой замкнутого контура

В 1981 году Райберт и Крейг написали статью « Гибридное положение / управление силой манипуляторов», которая была опубликована в июньском номере журнала «Динамические системы, измерения и управление» за 1981 год . Он был переиздан в книге Брэди « Движение робота: планирование и контроль».Сегодня вы можете найти много подобных концепций, некоторые из которых называются «управление положением и крутящим моментом», а другие используют переменные скорости и / или силы для комбинации. Если вы в состоянии почувствовать моменты соединения (или токи двигателя), это был бы отличный подход. Если вы не можете определить крутящий момент в соединении, вы можете использовать датчик силы / крутящего момента. Это будет работать для сценария, в котором робот не может завершить свою задачу позиционирования, когда захватываемый объект (или сам захват) сталкивается с препятствием. Однако он не обнаружит, когда отдельное соединение руки встречает препятствие.