Одним из способов было бы реализовать некоторую форму адаптивного управления. Если ваш диапазон временных констант невелик и известен, вы можете использовать то, что называется «расписанием усиления»,
где вы заранее определяете все временные константы, с которыми вы будете иметь дело (надеюсь, это конечно), и используете логику if / then для определения PI и D. Может быть сложно убедиться, что вы охватили достаточно изменчивости, чтобы обеспечить стабильность и производительность во всем диапазоне. Хорошая история успеха для планирования усиления - вертолет Chinook. Это может быть сделано.
Если у вас нет реалистичного прогноза относительно того, какими будут временные константы, вы можете изучить использование адаптивного контроля модели (MRAC). В этой схеме управления у вас есть эталонная модель (ваша идеальная система) с выбранным вами ПИД-регулятором. MRAC сводит к минимуму ошибку между тем, что фактически делает установка, и тем, что делает ваша эталонная модель. Таким образом, вы заставляете свой изменяющийся завод действовать как ваша модель LTI.
Или вы можете попробовать использовать адаптивный контроллер идентификации модели (MIAC). Здесь схема управления выполняет идентификацию системы в режиме реального времени и использует закон обновления для вашего контроллера. Этот требует самого передового навыка из трех идей.
Поскольку ваша система изменяет временные константы с течением времени, она больше не является LTI. Это означает, что вам нужно либо планировать усиление (довольно просто, если вы знаете диапазон постоянных времени), либо идентифицировать систему с помощью закона обновления для вашего PID.
