простой алгоритм столкновения прямоугольника 2D, который также определяет, с какими сторонами сталкиваются прямоугольники?

Сначала я попробовал реализовать прямоугольное пересечение, которое хорошо работает. Однако, когда мне нужно применить физическую систему, такую ​​как векторы скорости, ускорения и направления, мне нужно будет найти способ определить, какая сторона прямоугольников сталкивается. Теперь в моей системе нет повернутого прямоугольника, поэтому это упростило проблему. Однако я не мог найти простой способ определить, какая сторона прямоугольника столкнулась. Я уже однажды имел дело с этой проблемой, но с треском провалился.

В прошлом я определял расстояние между каждой параллельной прямоугольной стороной и проверял, близко ли это расстояние к 0 (используйте некоторый первоначально определенный диапазон расстояний) или равно 0. Однако для арифметики с плавающей точкой это оказывается нестабильным, поскольку неизвестного времени. Иногда прямоугольники фактически пересекаются друг с другом, прежде чем они достигнут определенного диапазона.

С другой стороны, я думал о создании нескольких прямоугольников, каждый прямоугольник для каждой стороны. Однако, подумав еще раз, это будет то же самое, что параллельная сторона с проверкой диапазона расстояний, просто этот диапазон расстояний является шириной каждого мини-прямоугольника.

Поэтому какое-либо предложение к этой проблеме?

Адаптировано из моего ответа "Какая сторона была поражена?" :

Я предлагаю вычислить сумму Минковского для B и A, которая является новым прямоугольником, и проверить, где находится центр прямоугольника A относительно этого нового прямоугольника (чтобы узнать , происходит ли столкновение) и его диагоналей (чтобы узнать, где произошло столкновение). это происходит):

float w = 0.5 * (A.width() + B.width());
float h = 0.5 * (A.height() + B.height());
float dx = A.centerX() - B.centerX();
float dy = A.centerY() - B.centerY();

if (abs(dx) <= w && abs(dy) <= h)
{
    /* collision! */
    float wy = w * dy;
    float hx = h * dx;

    if (wy > hx)
        if (wy > -hx)
            /* collision at the top */
        else
            /* on the left */
    else
        if (wy > -hx)
            /* on the right */
        else
            /* at the bottom */
}