Вопросы с тегом «dh-parameters»

Параметры прямой кинематики / DH для осей перпендикулярного соединения

Я пытаюсь вычислить прямую кинематику Kuka youBot, используя соглашение DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Сустав 1 и шарнир 5 вращаются и вращаются вокруг мировой оси Z (указывая на небо) Но остальные 3 сустава все...

Почему мы обычно предпочитаем параметры DH другим кинематическим представлениям рук роботов?

Я особенно заинтересован в параметрах ЦО в сравнении с другими представлениями с точки зрения кинематической калибровки. Лучший (самый ясный) источник информации, который я мог найти о кинематической калибровке, находится в книге Бруно Сицилиано, Лоренцо Шавикко, Луиджи Виллани, Джузеппе Ориоло,...