Могу ли я использовать ROS с Roomba?

9

Есть ли что-то отличное между iRobot Roomba и Create? Я хочу начать строить свою собственную черепаху и играть с ROS, но со стоимостью всех частей мне придется делать это по частям. Это довольно легко найти дешевый подержанный Roombas.

JDD
источник

Ответы:

6

Можете ли вы использовать Roomba с ROS? Абсолютно .

Можете ли вы использовать Roomba с существующим кодом Turtlebot? Скорее всего, но это может зависеть от модели Roomba, так как более старые модели имеют немного другой API. Конечно, даже если есть различия API, которые не были учтены, не должно быть слишком сложно настроить код для их обработки.

DaemonMaker
источник
Спасибо. Как вы думаете, было бы рекомендовать новичку начать с Roomba? Или это будет слишком усложнять.
JDD
А Roomba был бы хорошим выбором ИМХО. iRobot всегда делал хорошую работу, чтобы сделать их оборудование доступным для любителей, поэтому даже если вы используете более старую модель, это не должно быть ужасно сложно.
DaemonMaker
Вот недавний учебник, опубликованный iRobot, который поможет! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…
Стив
4

Да, между Create и готовой Roomba есть разница. У Create нет вакуумного мотора или каких-либо чистящих щеток. И там есть пустой отсек полезной нагрузки, где раньше были все чистящие средства. Кроме того, в Create есть добавленный микроконтроллер, на который вы можете вставить код.

Но и create, и Roomba позволяют управлять роботом напрямую через последовательный интерфейс. Я думаю, что этот API одинаков между Create и 500 Roomba. Я не уверен насчет Roombas серии 600 или 700, но я сомневаюсь, что это изменилось.

Бен
источник
Нужно ли мне добавить микро, что создание должно использовать его с ROS? Я думаю, что весь код ROS для бот-черепах хранится на встроенном ноутбуке, и он просто посылает последовательные команды в Roomba. Я привык к серии 560, и теперь мне просто нужен последовательный кабель.
JDD
Нет, вам не нужно добавлять микро в «командном модуле», чтобы использовать Create with ROS. Интерфейс ROS использует последовательный интерфейс для самой Roomba.
Бен
1
ОБНОВЛЕНИЕ: Мой вышеупомянутый пост говорит о старом Создании. Новый Create 2 даже не поставляется с командным модулем и основан на Roomba 600.
Бен