Может ли ROS работать на Raspberry Pi?
ROS скомпонован для работы в сети машин, где разные машины, даже разные ядра на одной машине выполняют разные задачи. Может ли одна из этих машин быть Raspberry Pi?
Я рассматриваю возможность использования R-Pi в качестве мастера EtherCAT для мобильного робота, связывающегося с основным ПК через WiFi с помощью ключа.
- Может ли R-Pi вообще запустить ROS?
- Будет ли R-Pi иметь достаточную вычислительную мощность для выполнения сервоуправления с частотой 1 кГц?
- Можно ли запустить какое-либо серво на хосте через соединение WiFi?
ros
raspberry-pi
wifi
Rocketmagnet
источник
источник
Робототехника достаточно сложна, как и все ваши зависимости. Последнее, что вам нужно, это дополнительные проблемы, возникающие из-за несовместимых компонентов или неподдерживаемых комбинаций.
Я немного посмотрел на это, и вот моя прогрессия:
Raspberry Pi не поддерживает Ubuntu, потому что в его процессоре ARM используется более старый набор инструкций (я полагаю, что ARM v6?), И команда Ubuntu прекратила поддержку в 2009 году.
Beaglebone во многом похож на Raspberry Pi и имеет более новый набор инструкций, поэтому он будет запускать Ubuntu. Однако «лучший» дистрибутив Ubuntu ARM вышел из проекта Linaro, и они отказались от поддержки Beaglebone несколько ревизий назад (последний раз был Linaro 12.03), потому что он использует более старый процессор TI OMAP 3 (добро пожаловать в удивительный мир быстрых смартфонов прогресс).
Следующим моим шагом было посмотреть на TI Pandaboard, которая использует более новый процессор OMAP 4, который в настоящее время поддерживается, но стоит ближе к диапазону 200 долларов.
Но теперь Ubuntu официально выпущен для Nexus 7. За 200 долларов Nexus 7 дает вам все, что предлагает Raspberry Pi, и многое другое. Имейте в виду, что даже с Raspberry Pi, когда вы добавляете зарядное устройство, адаптер Wi-Fi, карту памяти и кабели, вы приближаетесь к 100 долларам, а не к 35 долларам, так что Nexus 7 намного выгоднее.
Наконец, не пытайтесь выводить сигнал с частотой 1 кГц из ОС не реального времени. Подключите себе дешевый микроконтроллер, такой как PJRC Teensy (клон Arduino), и позвольте ему справляться с простыми задачами в реальном времени. Таким образом, вы выделяете недорогой процессор для этих простых задач, чувствительных ко времени. На частоте 16 МГц с поддержкой нескольких таймеров небольшой микроконтроллер AVR может без проблем справиться с полдюжиной подобных задач.
источник
Этот вопрос хорошо ответил ThomasH , но кроме того , я просто хочу , чтобы предложить возможность беспроводного модема Quadcopter к ноутбуку. То есть, просто напишите хороший и быстрый протокол беспроводной связи (wifi ?, bluetooth?) Для квадрокоптера, затем выполняйте тяжелую загрузку ЦП на ноутбуке, передавая инструкции и запросы датчиков в R-PI. Мы перепробовали много реализаций и остановились на аналогичной настройке для всех наших маленьких роботов. Также почти каждая реализация потрясающего квадрокоптера настроена таким образом. Это облегчает жизнь и позволяет вам использовать библиотеки большого нападающего, не жертвуя скоростью.
Давайте будем честными, этот квадрокоптер, скорее всего, не выйдет за пределы беспроводной связи вашего ноутбука.
источник
Да, это так , но установка ROS в Debian выполнима, но не тривиальна.
источник
Экспериментальный репозиторий только что был заполнен пакетами ROS Groovy для Raspbian (wheezy), инструкции по его использованию можно найти здесь:
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian
Хранилище содержит более 350 пакетов, и основные пакеты ROS могут быть установлены за считанные минуты при новой установке Raspbian.
источник
Я бы проверил проект rosserial . По сути, он генерирует некоторый код для Arduino для связи через последовательный порт с узлом ROS на компьютере. Могу поспорить, что вы можете конвертировать его в Raspberry Pi, чтобы вы могли использовать какой-то другой протокол для связи между Pi и хост-компьютером.
источник
да. Конечно. Мы занимаемся этим давно.
ROS - это не ОС, и она не большая. Это просто "middleware", который хорошо работает в "raspbian".
Мы просто сгораем от официального raspbian (поэтому надеемся, что он может заставить нас работать в «стабильной» среде) и компилируем ROS с исходным кодом. вот пошаговая ссылка (для Kinetic):
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Install%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi, которую
вы можете попробовать ros_comm или на рабочем столе.
Я попытался ros_comm, а затем добавить другие пакеты позже.
источник
Есть проект ROSpberry Pi, который вы можете проверить. А компания в Пасадене под названием Acrobotic теперь продает SD-образы предустановленной ROSpberry.
источник
В отличие от того , что было сказано в других (а устаревшее) ответы, я успешно попытался запустить ROS на любом Raspbian или Ubuntu с Raspberry Pi 2 модели B .
Через некоторое время я буду придерживаться Ubuntu: хотя мне не удалось получить доступ к модулю камеры Raspberry с помощью Ubuntu, я вижу основные преимущества в превосходном управлении пакетами и совместимости с ROS. Вам нужна какая-то странная новая функция ROS? Просто
sudo aptitude installпакет и все готово.источник
У меня есть опыт установки ROS на Raspi с использованием Ubuntu Mate в качестве операционной системы. По сути, это обычная операционная система Ubuntu, но на ручном устройстве. Он может установить ROS через предварительно созданные двоичные файлы. Это требует не более настройки, чем обычный ноутбук Ubuntu. Я знаю, что есть одна версия Pi, которая официально не поддерживается (я думаю, что это 3B +, к счастью, прошло некоторое время с момента установки), но кто-то выяснил, как обойти эту проблему в сообщении на форуме, которое я нашел в Google.
источник
Вы можете попробовать этот учебник для запуска ROS на Raspberry Pi, он работает http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/
источник
да,
найти загрузку здесь:
http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/
включая драйвер кадрового буфера для T-дисплея C-Berry
источник