Расчет эффективности колес Mecanum

13

Я являюсь частью команды FIRST Robotics , и мы собираемся использовать колеса Mecanum для нашего робота.

Каковы преимущества и недостатки использования колеса Mecanum по сравнению с обычными? При просмотре через Google кажется, что колеса Mecanum обеспечивают большую мобильность, но при этом не имеют такой большой тяги. Есть ли другие преимущества или недостатки?

По сравнению с обычными колесами колеса Mecanum менее эффективны или более эффективны? И если да, то есть ли измеримый способ определить, насколько?

Существуют ли уравнения, которые я могу использовать для расчета эффективности (или неэффективности) и / или скорости движения вперед, вбок или под произвольным углом?

Изображение робота с колесами мекана:

робот, использующий колеса меканума

Michael0x2a
источник
Фантастический первый вопрос @ Michael0x2a, эти колеса меня всегда восхищали, и я хотел бы узнать больше о том, насколько хорошо они работают на практике.
Марк Бут

Ответы:

6

Эффективность нельзя сравнивать из-за различных преимуществ и недостатков каждого типа колес. Сравнение эффективности различных типов колес похоже на сравнение яблок и апельсинов.

Однако сравнение скорости и силы может дать хорошее сравнение разных типов колес. Вот таблица, которая предлагает быстрое и простое сравнение ( обратите внимание, что это предполагает вымышленные подшипники и равное сцепление! ):

таблица сравнения колес

Попытка учесть проскальзывание становится волосатой. Из статьи «Кинематический анализ четырехколесного транспортного средства Mecanum», которая находится вверху этого списка статей :

Эта проблема, как правило, не имеет решения, поскольку представляет собой переопределенную систему одновременных линейных уравнений. Физический смысл этого состоит в том, что если для четырех колес выбраны четыре произвольные скорости вращения, то в общем случае движения транспортного средства не происходит, что не приводит к некоторому «вычищению» (проскальзыванию) колеса на полу. Тем не менее, можно найти матрицу [F], которая генерирует наилучшее решение для наименьших квадратов

embedded.kyle
источник
Мне пришлось искать диски Omni, но в остальном отличный ответ. Это изображение является общественным достоянием, если вы хотите использовать его для иллюстрации разницы между колесами mecanum и omni.
Марк Бут
6

У меня есть некоторый опыт использования колес меканум, как в помещении, так и на улице (на траве, песке и грязи не меньше).

Очевидным преимуществом является голономное движение. Недостатками являются вес (коммерчески доступные колеса смехотворно тяжелы) и стоимость. Для данного материала протектора тяга будет вдоль линий на 65-70%, чем у обычного колеса из-за меньшей площади контакта и 45% роликов.

По сравнению с бортовым поворотом, у колес Mecanum нет дополнительного трения при повороте, что является преимуществом.

Колеса Mecanum будут проще и, возможно, более надежными, чем система привода поворот / краб.

Все всегда о компромиссах. Если я сравнил идеальную систему меканума с идеальной системой привода с поворотом (полный поворот на 360 градусов, чрезвычайно быстрая ориентация колеса), то производительность поворота выигрывает, поскольку он обладает полным сцеплением.

Идеальная система поворота будет дорогой и трудной в реализации по сравнению с колесами Mecanum.

Эффективность - это загруженный вопрос. Идеальное колесо Mecannum будет эквивалентно любой другой системе при движении в любом направлении и будет вращаться лучше, чем система с бортовым поворотом. В действительности ролики имеют разумное трение, поэтому движение в сторону будет менее эффективным, чем движение вперед.

Получение точных чисел потребовало бы много довольно точных измерений, которые не практичны.

user65
источник
Если вы смотрите на поворотный диск, вы можете исследовать «синхронный привод»
Бакна
0

Возможно, вы захотите посетить веб-сайт FRC 1114 Simbotics, особенно http://www.simbotics.org/resources/mobility . Тренер команды FTC, которую я использовал, использовал это как отправную точку для своей собственной работы.

user20994
источник
Добро пожаловать в робототехнику. Спасибо за ваш ответ, но мы ищем исчерпывающие ответы, которые дают некоторое объяснение и контекст. Очень короткие ответы не могут этого сделать, поэтому, пожалуйста, измените свой ответ, чтобы объяснить, почему это правильно. Кроме того, мы предпочитаем, чтобы ответы были автономными, где это возможно. Ссылки имеют тенденцию гнить, поэтому ответы, основанные на ссылке, могут оказаться бесполезными, если ссылка на контент исчезнет. Если вы добавите больше контекста по ссылке, более вероятно, что люди найдут ваш ответ полезным.
Greenonline