Обычно марсоходы используют колеса, а не гусеницы. Я полагаю, что у Spirit будет больше шансов выбраться из этой мягкой почвы, если у него будут следы. В общем, структура поверхности Марса заранее не известна, поэтому представляется целесообразным подготовиться к работе на труднопроходимой местности и использовать треки.
Почему марсоходы обычно используют колеса, а не гусеницы?
mobile-robot
design
Sharptooth
источник
источник
Ответы:
Я думаю, что поверхность Марса была довольно хорошо известна ко времени приземления Spirit / Op.
Система коромысла позволяет роботу преодолевать препятствия, в два раза превышающие диаметр колес, полностью избегая при этом пружин. Пружины могут вызвать наклон корпуса на неровной поверхности. Посмотрите это видео: https://www.youtube.com/watch?v=ON1zLBvYKRI и представьте, насколько наклонится шасси, если оно будет подвешено на пружинной системе или колеса будут прикреплены друг к другу с помощью ступеней.
На самом деле, в Лаборатории реактивного движения есть хорошее видео. http://www-a.jpl.nasa.gov/video/index.php?all_videos&id=932
источник
Есть несколько причин, по которым колеса могут быть предпочтительнее протекторов. Основные из них, которые относятся к марсоходам, я бы обозначил так:
Масса является критическим свойством, особенно для космических миссий. Ботфорты, как правило, тяжелее колес.
Находящиеся в движении машины поддерживают только противоскользящее рулевое управление и, следовательно, менее маневренны. Они также берут больше энергии при повороте.
Для освоения космоса простота является ключевым. Колесо имеет меньше движущихся частей, которые могут быть повреждены.
Свойства материала также должны быть приняты во внимание, чтобы соответствовать условиям окружающей среды.
источник
Возможно, это не самая главная причина, но я думаю, что для таких космических аппаратов колеса легче убрать для запуска, а затем развернуть для посадки.
источник