Колеса против непрерывных гусениц (ступени танка)

16

Я строю маленького робота, используя несколько дешевых протекторов Vex Robotics. Тем не менее, мой выбор протекторов танка почти полностью основан на том факте, что они кажутся более веселыми, чем колеса. Я на самом деле не знаю, действительно ли они имеют много преимуществ или недостатков по сравнению с колесами.

Каковы плюсы и минусы как колес, так и непрерывных треков?

golmschenk
источник
Говоря о Vex Robotics, ознакомьтесь с этой темой: vexforum.com/showthread.php?t=70570
WildCrustacean
Люди, которые видели ступени в действии, говорили мне, что ступени сорвались во время соревнования, отключающего робота.
Лорд Ло.

Ответы:

16

Ну, вы обычно используете колеса, когда:

  • Вы хотите скорость . Для протектора требуется гораздо больший крутящий момент для мощности, поэтому обычно вы используете двигатели с низким числом оборотов в минуту и ​​высоким крутящим моментом.
  • Вы хотите маневренность: ступени - большая боль, чтобы поворачиваться. Дифференциальное рулевое управление очень неэффективно (бот двигается к рулю, что может не сработать, если у вас действительно грязные шаги)

Но ступени лучше, когда:

  • Вы хотите двигаться по неровной местности : колеса застревают в выбоинах / неровностях, а ступени - нет.
  • Вы хотите тяги : ступени в целом гораздо более цепкие, чем колеса - подъем по уклону легче, и у вас меньше заносов.
  • Вы не хотите, чтобы бот подвергался воздействию толкания / гравитации : колесного бота легко толкать (и, как уже упоминалось, он может скользить по уклонам). Ботов с протекторами трудно толкать, и они не скользят.
Manishearth
источник
20

Лучший вариант будет зависеть от типа местности, которую вы планируете покрыть. Вы хотите правильный баланс нескольких факторов:

  • давление на грунт
  • тяговый
  • подвеска
  • рулевое управление

Давление на грунт от гусениц меньше, чем на грунт, чем у колес, поэтому они больше подходят для мягких поверхностей. Большие шины могут помочь, но есть ограничения - они могут не работать на снегу (именно поэтому снегоходы используют гусеницы).

снегоход спасает застрявший 4-х колесный автомобиль

(0,75 фунтов на квадратный дюйм снегоходов буксирует 40 фунтов на квадратный дюйм ATV)

Тяга от гусениц, как правило, лучше, чем у колес, но все же зависит от глубины и твердости протектора, соответствующим образом подходящего к местности для достижения наилучших результатов.
введите описание изображения здесь

(Подобно тому, как зубчатое колесо, шина или гусеница соприкасаются с землей под ним. Гусеницы просто добавляют больше «зубьев» в землю.)

Подвеска связана с тягой; без возможности приспособить гусеницы или колеса к местности, тяга не вступит в игру, и ваши моторы будут просто вращаться неэффективно.
шарнирная подвеска

Создание хорошей подвески намного сложнее для гусеничного транспортного средства, чем для колесного транспортного средства, но ни в коем случае невозможно - как показано в этом видео iRobot:

подвеска,

Но сравните способность гусеничных машин преодолевать подъемы с системой рокеров-тележек, используемой марсоходами .

Марси Ровер Рокер Тележка

Рулевое управление необходимо для маневренности, и именно здесь колеса могут иметь значительное преимущество. При скользящем управлении хорошая тяга работает против вас ... и на неровной местности вы можете оказаться заблокированными от бокового движения.

Трудность управления

Есть несколько гибридных подходов - 4 гусеницы, нескользящее рулевое управление - которые подходят к «лучшему из двух миров»: например, Mattracks и hagglunds .

Mattracks Hagglunds

Одним из очень важных соотношений ко всем этим факторам является ремонтопригодность. Сложность треков означает, что есть много способов их сломать; Вы добавляете много движущихся частей, которые будут изнашиваться независимо друг от друга или будут подвержены грязи и мусору, вызывающим проблемы. Поиск и устранение неисправностей на гусеницах будет сложнее, чем на колесах, а гусеницы будут сложнее обслуживать. Так что с точки зрения долговечности, если вы можете сойти с колес, то используйте колеса.

фиксация протектора фиксация протектора

Ян
источник
Вот еще один пример того, как подвеска на колесном транспортном средстве является мощным средством обеспечения бездорожья youtube.com/watch?v=ZJKDY4tc3-s
Ян