Как рассчитать отпечаток наземной антенны?

У меня очень простая математическая задача, но я не могу ее решить. Мне нужно рассчитать, какая часть земли будет видна при просмотре с камеры, установленной на БПЛА. Я думаю, что у меня есть решение для того, чтобы смотреть прямо вниз, но камера находится на карданном подвесе и будет иметь полный диапазон движения по всем осям.

Входными данными для проблемы будут высота (м), фокусное расстояние камеры (мм), длина датчика камеры x (мм), длина датчика y камеры (мм) и угол наклона в каждой плоскости.

Вот что я имею, когда камера направлена ​​прямо вниз (Примечание: это дает мне длину каждой стороны покрытия земли. В идеале, я хотел бы, чтобы каждая точка, в данном случае, четыре угла прямоугольника.)

Расстояние от земли в плоскости X = (высота / фокусное расстояние объектива) * X длина датчика камеры

Расстояние от земли в плоскости Y = (Высота / фокусное расстояние объектива) * Длина Y датчика камеры

Я немного увлекся форматированием своего ответа ...

Этот чертеж адаптируется и может автоматически рассчитывать различные сценарии, я дам источник LaTeX / Python любому, кто захочет.

Изменить: я поместил исходный код здесь. Я должен предупредить потенциальных зрителей, что их трудно читать и они плохо отформатированы из-за того, что Python вложен в LaTeX.