Где Арнольд Тастин впервые представил билинейное преобразование?

Хорошо известно, что билинейное преобразование также известно как метод Тустина. Насколько я знаю, Арнольд Тастин действительно ввел эту идею в литературу по системам управления, поэтому название не просто случай закона Стиглера . Например, мне удалось найти следующую ссылку:

Тьюстин в Великобритании разработал билинейное преобразование для моделей временных рядов, в то время как Олденбург и Сарториус также использовали разностные уравнения для моделирования таких систем. $[1]$

Неясно, где он впервые представил эту идею - даже при просмотре названий своих публикаций . Я предполагаю, что позже он стал известен как билинейное преобразование, поэтому он, вероятно, не использовал эту терминологию . Я хотел бы прочитать его экспозицию техники. Кто-нибудь знает, где он впервые опубликовал это?

1. Биссель, CC История автоматического управления . ссылка .

Несмотря на то, что я не смог найти приличное оглавление, я сделал попытку заказать исходную книгу работ, отредактированную Тастином (т.е. с автоматическим и ручным управлением ), думая, что он, возможно, включил что-то важное. Прямого источника там не было, но в статье Б. М. Брауна « Применение конечно-разностных операторов к линейным системам» приводится следующая цитата:

Простейший из этих [приближений в виде рациональных дробей] была получена специальная по . Это эквивалент временного ряда оператора $Tustin^6$

$${2\over{\delta}} \space {1 - E^{-1} \over {1 + E^{-1}}}$$

Это можно записать как

$${2\over{\delta}} {E - 1 \over{ E + 1 }} \space = \space {1\over{\delta}} {\Delta \over { 1 + 1/2 \Delta} } \space = \space {1\over{\delta}} (\Delta - 1/2 \Delta^2 + 1/4 \Delta^3 - \space \ldots \space)$$

Это похоже на билинейное преобразование. Фактическая ссылка немного расплывчата,

Арнольд Тастин был моим двоюродным братом. Я был бы признателен, если бы кто-нибудь мог дать мне быстрое объяснение непрофессионала билинейного преобразования (также известного как метод Тастина). К сожалению, я не математик, поэтому не могу понять объяснение, данное в Википедии. Я надеюсь, что кто-то может сказать мне, почему этот расчет важен, используется ли он до сих пор и для какой цели.