Реализация метода управления крутящим моментом на роботе с управлением положением

9

Я работаю с позиционным манипулятором. Тем не менее, я хочу реализовать метод управления крутящим моментом на этом роботе. Есть ли способ преобразовать команду крутящего момента в команду положения?

Я пытаюсь найти исследовательские работы по этому вопросу, но я понятия не имею, с чего мне начать и какие ключевые слова мне следует использовать при поиске. У вас есть какие-либо предложения?

robotic-arm industrial-robot manipulator Petch Puttichai
источник
Можете ли вы описать проблему более подробно? Возможно, вы захотите изучить технику «контроля импеданса».
Евгений Ш.
1
@EugeneSh. На самом деле контроль импеданса - это то, что я хочу реализовать на роботе. Проблема в том, что я могу рассчитать набор входных команд крутящего момента, но робот управляется в положении соединения. Поэтому я хотел бы знать, есть ли способ преобразовать команды крутящего момента в команды положения сустава.
Petch Puttichai
Используйте ПИД-регулятор. Ваш вход будет желаемой позиции. ПИД-регулятор генерирует момент, который перемещает манипулятор в нужное положение.
CroCo
@PetchPuttichai Но что на самом деле должна делать рука? Следовать какой-то траектории? Движение точка-точка? Движение с максимальной приложенной внешней силой? Если вам нужен контроль крутящего момента / силы или импеданса, вам потребуется обратная связь по крутящему моменту / усилию от датчика или наблюдателя, основанная на обратной связи ваших двигателей. Вы можете предоставить это?
Евгений Ш.
@EugeneSh. Задача может состоять в том, чтобы собрать детали мебели или что-то в этом роде. Я думаю, что мне нужно каким-то образом реализовать контроль импеданса, но сейчас у меня все еще нет конкретного понимания или четкой картины об этом. Информация обратной связи доступна.
Petch Puttichai

Ответы:

3

Мы находим эту недавнюю работу Андреа Дель Прет, Николя Мансарда, Оскара Эфрейна Рамоса Понсе, Оливье Стасса, Франческо Нори довольно интересной:

Внедрение управления крутящим моментом с коробками передач высокого передаточного числа и без датчиков совместного крутящего момента

Авторы представили структуру для реализации совместного управления крутящим моментом на роботах с контролем положения.

Petch Puttichai
источник
Спасибо за ваш ответ Petch Puttichai, но мы предпочитаем, чтобы ответы были автономными, где это возможно. Ссылки имеют тенденцию гнить, поэтому ответы, основанные на ссылке, могут оказаться бесполезными, если ссылка на контент гниет. Если вы добавите больше контекста по ссылке, более вероятно, что люди найдут ваш ответ полезным.
Марк Бут
1

Роботизированная рука в основном управляется с использованием входного крутящего момента, чтобы достичь заданного положения. Наиболее распространенные методы управления для такого робота computed torque(также называемые inverse dynamics approach), и P-D controller with gravity compensation.

Вы можете найти всю необходимую информацию на библии моделирования робота и контроля Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

PS: поиск статей на эту тему - очень плохая идея, так как это не новый контроллер, который вы ищете, это хорошо отработанные методы контроля.

Александр Виллем
источник
0

Во многих учебниках по робототехнике должны быть описания алгоритмов управления оружием. Как правило, вы оборачиваете контроль положения или скорости вокруг контроля крутящего момента. Вы можете использовать ПИД-контроль для этого, но я думаю, что есть и другие методы.

Бен
источник
1
Это не то, что спросил ОП. Он интересуется петлей крутящего момента, обернутой вокруг петли положения.
Евгений Ш.
0

Посмотрите эту статью Усамы Хатиба, Питера Таулада, Тайзо Йошикавы и Джаеунг Парка из Стэнфордской лаборатории искусственного интеллекта:

EdibleRobot
источник
Спасибо за ваш ответ EdibleRobot, но мы предпочитаем, чтобы ответы были автономными, где это возможно. Ссылки имеют тенденцию гнить, поэтому ответы, основанные на ссылке, могут оказаться бесполезными, если ссылка на контент гниет. Если вы добавите больше контекста по ссылке, более вероятно, что люди найдут ваш ответ полезным.
Марк Бут