В чем разница между прямым и косвенным контролем обучения?

Следующие комментарии о прямом и косвенном контроле я нашел в «Обзоре итеративного управления обучением, повторяющегося контроля и непрерывного контроля». Ван, Гао и Дойл :

Существует два режима применения для управления типом обучения. Во-первых, метод управления типа обучения используется для непосредственного определения управляющего сигнала, и этот тип управления типа обучения называется прямым управлением типа обучения. Во-вторых, в каждом цикле есть локальный контроллер обратной связи, а управление типа обучения используется для обновления настроек параметров локального контроллера, поэтому этот вид называется косвенным управлением типа обучения. Методы, которые можно использовать для разработки прямого контроля типа обучения и косвенного контроля типа обучения, будут обсуждаться в Разделе 4 и Разделе 5 соответственно.

В чем разница между прямым и косвенным контролем обучения? Насколько я понимаю, при косвенном управлении вы можете изменять параметры управления и входной сигнал, а не только входной сигнал в прямом управлении; это верно? Я тоже не понимаю значения "локального" контроллера.

Я только пролистал бумагу. Терминология выдвигается газетой для ее организации.

Рисунок 6 в документе является ключом (внизу страницы 1595). Это диаграмма косвенного управления обучением.

Здесь обучающий контроллер принимает два входа: один - выход системы, а другой - выход «локального контроллера».

Что такое локальный контроллер? В документе говорится: «В принципе, любой закон управления с обратной связью в режиме реального времени может быть выбран в качестве местного контроля». Кажется, что локальный контроллер является контроллером обратной связи в реальном времени, таким как ПИД-регулятор ( пропорционально-интегрально-производный контроллер ), но он может быть более сложным или даже простым контроллером с разомкнутым контуром. Обратная связь показана на диаграмме, где выход системы подается на локальный контроллер.

Итак, что является другим входом в локальный контроллер? Это вывод обучающего контроллера. Для целей этой статьи, это то, что дизайнер считает полезным. Примеры в документе варьируются от установки продолжительности пакетного процесса, установки ссылок на ПИД-регулятор до обновления параметров расширенных контроллеров, таких как контроллеры на основе модели или нейронные сети.

В документе описывается непосредственное управление обучением как организация без вмешательства «локального» контроллера в реальном времени. Другими словами, обучающий контроллер подключается напрямую к контролируемому процессу или системе. Обновление: это прямое соединение будет изменять уставку контроллера обратной связи в реальном времени.