Закон линейного наведения по оси XY

В настоящее время я пишу модель для закона руководства под названием « Сохранение закона руководства» .

Закон выглядит следующим образом:

$$a_{M} = [K_1,K_2]*[\dot{\lambda_T} ,\dot{\lambda_D}]'$$

Так как я использую линейную модель, я использую следующие вычисления:

˙ у = ˙ у Т - ˙ у М у=уТ-у

$$\ddot{y} = \ddot{y_T}-\ddot{y_M}=a_T-a_M$$ $$\dot{y} = \dot{y_T}-\dot{y_M}$$ $$y = y_T-y_M$$

Где:

$$\dot{\lambda} = \frac{y+\dot{y}*t_{go}}{V_{c}*t_{go}^2}$$

И K1 и K2 - векторы, вычисленные ранее.

Помолвка выглядит следующим образом:

Я попытался преобразовать его в ось XY, но застрял в нескольких вещах, которые я не мог понять как:

$\dot{\lambda}$$t_{go}$$\dot{\lambda}$$a_M$$V_M$

$v_{c}$$V_c=V_{M}+V_T$

Есть ли какие-либо советы, как преобразовать его в XY-график, но при этом сохранить его линейным?

Спасибо!