Аналитическое выражение для собственных векторов реальной симметричной матрицы 3x3?

Я пишу алгоритм, который обрабатывает трехмерные изображения на основе локального момента инерции. У меня есть реальная симметричная матрица 3x3, из которой мне нужно найти собственные значения. Я нашел множество общих алгоритмов для диагонализации матриц, но я не мог узнать, существует ли...