Какой клиренс нужен автомобилю при повороте на поворот?

Я обдумываю покупку новой машины. Однако подход к подземному гаражу в моей квартире разворачивается на 90 градусов. Учитывая размеры подъезда и машины, какой максимальный круг разворота для машины подходит для гаража и разворота?

учитывая Аккермана рулевое управление и выступающую переднюю часть автомобиля, я полагаю, что вы можете использовать теорему Пифагора, чтобы получить R min и R max. дельта R должна быть меньше, чем кратчайший путь в пути, т. е. 2,5 метра. к сожалению, результат не кажется правдоподобным. обратная связь будет принята с благодарностью.

Чтобы немного обобщить, я немного реформирую вопрос.

Конический двухмерный кузов (автомобиль) имеет линию которая движется вместе с ним. Автомобиль может быть линейно преобразован при условии, что мгновенный центр вращения находится вдоль l, по меньшей мере, на расстоянии R от точки c, которая также движется вместе с автомобилем.$l$$l$$R$$c$

В этом случае точка лежит в центре задней оси, а l лежит на задней оси.$c$$l$

Теперь представьте себе домен автомобиля ограничивается четверти плоскости с ребрами и B . Первоначально он расположен против А , далеко от В, а l перпендикулярно А , и цель состоит в том, чтобы перевести автомобиль так, чтобы он находился против В вдали от$A$$B$$A$$B$$l$$A$$B$ при этом сводя к минимуму максимальное расстояние от ближайшего края.$A$

( и $A$$B$ могут быть размещены на расстоянии дюйма от фактических стен, чтобы предотвратить царапины и учесть неидеализированное движение транспортного средства.)

Развороты разрешены

Решение состоит в том, чтобы продвинуть автомобиль вдоль пока он не достигнет бесконечно малого расстояния от B (используя бесконечный радиус поворота для движения по прямой линии). Затем поверните вокруг наименьшего радиуса поворота до контакта с B. Затем поверните вокруг наименьшего радиуса поворота на противоположная сторона до спины в контакте с A . Это приводит к линейному движению в противоположном направлении, но вращению в том же направлении. Эти два шага можно повторять (бесконечно) до тех пор, пока l не будет перпендикулярен B, и в этот момент он может отойти от A по прямой линии. С точки зрения макроса это выглядит как машина, скользящая по $A$$B$$B$$A$$l$$B$$A$$A$ до. Это решение не зависит от радиуса поворота, но включает в себя бесконечные обращения.$B$затем вращается, поддерживая контакт с обеими стенами и, наконец, продвигаясь вдоль $B$

Нет разворотов

Теперь давайте дополнительно ограничим наши переводы, так что центр вращения должен быть дальше от и B, чем $A$$B$$c$ . (Это устраняет необходимость в резервном копировании) Теперь середина оптимальной стратегии очевидна: поворот на максимальном радиусе поворота, но как минимизировать расстояние до стены, подходящей и выходящей из этой стратегии?

Вы остаетесь в контакте со стеной.

Подойдя к стене и увидев, что вы собираетесь ее очистить, вместо того, чтобы продолжать поворачивать, вы можете постепенно увеличивать радиус поворота, чтобы оставаться в контакте со стеной. Оставаться в контакте со стеной означает, что линия между точкой контакта и центром вращения перпендикулярна стене.

Из этого мы можем получить положение центра вращения, находясь в части минимального радиуса поворота.

Детонт=

$$D_{rear}=\sqrt{{O_{rear}}^2+(R_{min}+W)^2}$$ $$D_{front}=\sqrt{(O_{front}+WB)^2+(R_{min}+W)^2}$$

Эта точка полностью определяет наиболее интересную часть поворота, позволяя увидеть, будет ли преодолено какое-либо препятствие на другой стороне. Очистить:

$$\sqrt{(D_{rear}-b)^2+(D_{front}-a)^2} \leq R_{min}$$

Обратите внимание, что это имеет значение, если вы идете вперед или назад. Чтобы увидеть, очистите ли вы оба направления, вам нужно проверить с a и b в обратном порядке.

$a=5.9m$$b=3.3m$$a$$b$

$W$

$C$$(a,b)$

$$C(a,b) = \begin{cases} \hfill \sqrt{(D_{rear}-b)^2+(D_{front}-a)^2} \leq R_{min} \hfill & \text{ if } a \leq a_{check} \text{ and } b \leq b_{check} \\ \hfill W+W_{rear}e^{\frac{(a_{check}-a)O_{rear}}{(R_{min}+W)W_{rear}}} \leq b \hfill & \text{ if } a > a_{check} \text{ and } b \leq b_{check} \\ \hfill W+W_{front}e^{\frac{(b_{check}-b)(O_{front}+WB)}{(R_{min}+W)W_{front}}} \leq a \hfill & \text{ if } a \leq a_{check} \text{ and } b > b_{check} \\ \hfill true \hfill & \text{ if } a > a_{check} \text{ and } b > b_{check} \\ \end{cases}$$

Где:

$$a_{check}=D_{front}-O_{rear}\frac{R_{min}}{D_{rear}}$$ $$b_{check}=D_{rear}-(O_{front}+WB)\frac{R_{min}}{D_{front}}$$ $$W_{front}=D_{front}-(R_{min}+W)\frac{R_{min}}{D_{rear}}-W$$ $$W_{rear}=D_{rear}-(R_{min}+W)\frac{R_{min}}{D_{front}}-W$$

$R_{min}$$a$$b$ в зависимости от того, какой сценарий хуже. Если передний угол дальше от неподвижного моста, чем задний (как в случае всех известных мне передних рулевых машин), то a <b - более жесткий сценарий.

$R_{min}$$a\geq a_{check}$$R_{min}$ которое дает равенство для первого неравенства.

глоссарий

• $W$
• $WB$
• $O_{front/rear}$
• $R_{min}$
• $a$
• $b$

Подключить

$R_{min}$$6.6m$

Но вам, возможно, придется сложить правильное зеркало.

Почему бы просто не взять машину на пробную поездку и посмотреть, сможет ли она сделать поворот?

В среднем допускается круг диаметром 13 м (радиус 6,5 м) для проезжей части вагона.

Важно учитывать, что если коридор, ведущий к подземному переходу, уже, чем ширина поворота, то есть автомобили определенного размера, которые могут проехать, но не могут выйти из подземного гаража. Так что эти машины могут выходить только задним ходом.