Какой клиренс нужен автомобилю при повороте на поворот?

13

Я обдумываю покупку новой машины. Однако подход к подземному гаражу в моей квартире разворачивается на 90 градусов. Учитывая размеры подъезда и машины, какой максимальный круг разворота для машины подходит для гаража и разворота?

размеры гаража и машины

более четкие размеры

учитывая Аккермана рулевое управление и выступающую переднюю часть автомобиля, я полагаю, что вы можете использовать теорему Пифагора, чтобы получить R min и R max. дельта R должна быть меньше, чем кратчайший путь в пути, т. е. 2,5 метра. к сожалению, результат не кажется правдоподобным. обратная связь будет принята с благодарностью.введите описание изображения здесь

Миша
источник
Вы знаете максимальный прогиб колеса? Это довольно важно для этого.
фрик с трещоткой
Но если у вас есть максимальный прогиб колеса, то круг разворота также будет дан? То, что я ищу, это максимальный круг разворота, который все равно оставил бы машину без царапин.
Миша
Какова ширина машины? «Стол» имеет 2120 мм, а на чертеже - 2200 мм.
Васаби
В связи с этим, вы можете записать все продольные размеры? Я не могу их читать. Когда я их читаю, длина составляет 5030 мм, расстояние между осями - 2900 мм, заднее расстояние - 1248 мм, а переднее расстояние должно быть 882 мм, но я уверен, что это не то, что записано. Что я неправильно понял?
Васаби
2
Хотя я согласен с аргументами @EnergyNumbers, по моему мнению, эти аргументы были дополнены небольшим объяснением того, как можно рассчитать поворотный круг (формулы), что может послужить хорошим ответом. Поэтому я проголосовал за оставление открытым.
Петер - Восстановить Монику

Ответы:

11

Чтобы немного обобщить, я немного реформирую вопрос.

Конический двухмерный кузов (автомобиль) имеет линию которая движется вместе с ним. Автомобиль может быть линейно преобразован при условии, что мгновенный центр вращения находится вдоль l, по меньшей мере, на расстоянии R от точки c, которая также движется вместе с автомобилем.llRc

В этом случае точка лежит в центре задней оси, а l лежит на задней оси.cl

Теперь представьте себе домен автомобиля ограничивается четверти плоскости с ребрами и B . Первоначально он расположен против А , далеко от В, а l перпендикулярно А , и цель состоит в том, чтобы перевести автомобиль так, чтобы он находился против В вдали отAВAВLAВ при этом сводя к минимуму максимальное расстояние от ближайшего края.A

( и БAВ могут быть размещены на расстоянии дюйма от фактических стен, чтобы предотвратить царапины и учесть неидеализированное движение транспортного средства.)

Развороты разрешены

Решение состоит в том, чтобы продвинуть автомобиль вдоль пока он не достигнет бесконечно малого расстояния от B (используя бесконечный радиус поворота для движения по прямой линии). Затем поверните вокруг наименьшего радиуса поворота до контакта с B. Затем поверните вокруг наименьшего радиуса поворота на противоположная сторона до спины в контакте с A . Это приводит к линейному движению в противоположном направлении, но вращению в том же направлении. Эти два шага можно повторять (бесконечно) до тех пор, пока l не будет перпендикулярен B, и в этот момент он может отойти от A по прямой линии. С точки зрения макроса это выглядит как машина, скользящая по АAВВALВAA до. Это решение не зависит от радиуса поворота, но включает в себя бесконечные обращения.Взатем вращается, поддерживая контакт с обеими стенами и, наконец, продвигаясь вдоль В

Нет разворотов

Теперь давайте дополнительно ограничим наши переводы, так что центр вращения должен быть дальше от и B, чем cAВс . (Это устраняет необходимость в резервном копировании) Теперь середина оптимальной стратегии очевидна: поворот на максимальном радиусе поворота, но как минимизировать расстояние до стены, подходящей и выходящей из этой стратегии?

Вы остаетесь в контакте со стеной.

Подойдя к стене и увидев, что вы собираетесь ее очистить, вместо того, чтобы продолжать поворачивать, вы можете постепенно увеличивать радиус поворота, чтобы оставаться в контакте со стеной. Оставаться в контакте со стеной означает, что линия между точкой контакта и центром вращения перпендикулярна стене.

Из этого мы можем получить положение центра вращения, находясь в части минимального радиуса поворота.

ПСВ

Детонт=

Dреaрзнак равноОреaр2+(рмяN+W)2
DероNTзнак равно(ОероNT+WВ)2+(рмяN+W)2

Эта точка полностью определяет наиболее интересную часть поворота, позволяя увидеть, будет ли преодолено какое-либо препятствие на другой стороне. Очистить:

Плотная угловая диаграмма

(Dреaр-б)2+(DероNT-a)2рмяN

Обратите внимание, что это имеет значение, если вы идете вперед или назад. Чтобы увидеть, очистите ли вы оба направления, вам нужно проверить с a и b в обратном порядке.

aзнак равно5,9мбзнак равно3,3мaб

W

Схема развернутой ближайшей точки с добавленными экспоненциальными участками

С(a,б)

С(a,б)знак равно{(Dреaр-б)2+(DероNT-a)2рмяN если aaсчасесК и ббсчасесКW+Wреaре(aсчасесК-a)Ореaр(рмяN+W)Wреaрб если a>aсчасесК и ббсчасесКW+WероNTе(бсчасесК-б)(ОероNT+WВ)(рмяN+W)WероNTa если aaсчасесК и б>бсчасесКTрUе если a>aсчасесК и б>бсчасесК

Где:

aсчасесКзнак равноDероNT-ОреaррмяNDреaр
бсчасесКзнак равноDреaр-(ОероNT+WВ)рмяNDероNT
WероNTзнак равноDероNT-(рмяN+W)рмяNDреaр-W
Wреaрзнак равноDреaр-(рмяN+W)рмяNDероNT-W

рмяNaб в зависимости от того, какой сценарий хуже. Если передний угол дальше от неподвижного моста, чем задний (как в случае всех известных мне передних рулевых машин), то a <b - более жесткий сценарий.

рмяNaaсчасесКрмяN которое дает равенство для первого неравенства.

глоссарий

  • W
  • WВ
  • ОероNT/реaр
  • рмяN
  • a
  • б

Подключить

рмяN6,6м

Схема машины просто прояснив угол.

Но вам, возможно, придется сложить правильное зеркало.

стог
источник
WOW- это один сложный ответ. Однако я не могу понять, что означает: «Автомобиль может быть линейно преобразован, если мгновенный центр вращения расположен вдоль l, по крайней мере, на расстоянии R от точки c, которая также движется вместе с автомобилем». кроме того, четверть самолета - что это? Наконец, как вы пришли к окончательному уравнению? NB - я еще раз заглянул в гараж - на этот раз с мерой. Получается - 3,3 м, b = 5,2 м.
Миша
1
Первая цитата описывает движение, которое допускает рулевое управление Акермана в строгой манере. По сути, для каждой позиции рулевого колеса автомобиль будет двигаться по кругу вокруг некоторого центра вращения. Этот центр вращения всегда находится на одной линии с задней осью, а радиус этого круга не меньше некоторого определенного расстояния.
Четверть плоскости - это двумерное пространство, ограниченное двумя прямыми под прямым углом. Квадрант графика является примером четверти плоскости.
Диаграммы, которые помогут объяснить, будут опубликованы.
Я буду обновлять с новыми номерами.
Рик
Впечатляет - Большинство автопроизводителей снабжают свой информационный лист бордюром для ограничения диаметра поворота. Следовательно, я полагаю, что я добавляю ширину автомобиля к минимальному радиусу и умножаю на 2. (1,67 м (ш) + 6,6) * 2 = 16,5 м бордюра, чтобы ограничить радиус поворота (то есть диаметр). en.wikipedia.org/wiki/Turning_radius
Миша,
Теперь это было 2D и одно препятствие - для тех, кто двигает мебель вверх и вниз по вращающимся лестницам, узким дверным проемам и коридорам. Еще более сложная 3D-версия - Как вы можете определить, подходит ли объект или нет, а также как определить оптимальный угол наклона объект?
Миша
1
@Misha На самом деле это актуальная тема исследований в области вычислительной техники (которую я изучал в аспирантуре в Беркли). Так что, хотя это очень интересная тема, она слишком широка для подробного обсуждения здесь. Один метод, который я нахожу интересным, состоит в том, чтобы создать 6-мерное пространство (три направления, три поворота), спроецировать препятствия через пространство, а затем сместить поверхности в соответствии с проекционной шириной объекта в ориентации, соответствующей координате вращения. Тогда любой путь, который не пересекает эту 6-мерную геометрию, будет работать для перемещения объекта через препятствия.
Рик
1

Почему бы просто не взять машину на пробную поездку и посмотреть, сможет ли она сделать поворот?

отметка
источник
Это не дает ответа на вопрос. Чтобы критиковать или запросить разъяснения у автора, оставьте комментарий под своим постом. - Из обзора
Васаби
@ Wasabi - я не буду спорить, так как он не дает четкого ответа на вопрос, который задают. Но я верю, что этот ответ лучше, чем принятый ответ, основанный на формулировке вопроса. Если вопрос касался проектирования поворота в новом гараже или проектирования автомобилей для размещения узких гаражей, тогда принятый ответ гораздо лучше, чем этот. Но для практического ответа на конкретный вопрос того, кто хочет купить автомобиль, который сможет сделать поворот в гараже, я считаю, что лучшее техническое решение - это просто попробовать. Простое решение и гарантированный результат.
Марк
0

В среднем допускается круг диаметром 13 м (радиус 6,5 м) для проезжей части вагона.

fdea
источник
1
Пожалуйста, измените свой ответ с дополнительной информацией, такой как объяснения или источники, где вы получили этот номер.
Васаби
0

Важно учитывать, что если коридор, ведущий к подземному переходу, уже, чем ширина поворота, то есть автомобили определенного размера, которые могут проехать, но не могут выйти из подземного гаража. Так что эти машины могут выходить только задним ходом.

нан
источник