У меня есть системный манипулятор, который свободно перемещается в пределах определенной области. Рука качается, перемещается и вращается вокруг вертикальной оси, которая находится на подвижном основании. Мобильная база может двигаться в любом направлении в плоскости XY. Его движения строго запрограммированы, но я хотел бы начать новую версию, которая будет полуавтономной. Эта новая версия должна получить обратную связь по позиционированию, скорости и повороту по 3 осям относительно фиксированной точки на краю замкнутой системы (или относительно позиции, в которой она инициализирована). Обратная связь с датчиками для меня совершенно новая, но я готов окунуться в нее. Может ли кто-нибудь порекомендовать мне отличную отправную точку? Спасибо!
источник
Ответы:
Какой диапазон и точность вы ищете?
С точки зрения точности повторного положения, использование акселерометров и гироскопов накапливает ошибки и дрейфует со временем.
Поворотные и линейные датчики положения, вероятно, были бы подходящим вариантом.
Если вы открыли более позднюю механическую мышь, вы, вероятно, видели пластиковое колесо с прорезями, проходящее через зазор в подобном суппорту компоненте, подобном этому . Вы считаете импульсы, чтобы отслеживать, где вы находитесь. Это довольно дешево, если у вас есть способ легко сделать / получить необходимую поворотную или линейную кодовую полосу.
Есть более приятные кодеры, которые стоят немного дороже . Avago, похоже, обладает множеством технологий определения положения и движения ( например, детекторы движения светодиодной / лазерной мыши ).
источник
Акселерометры и гироскопы будут хорошими, но не идеальными. В зависимости от вашей цели обратной связи, вы можете рассмотреть возможность использования чего-то вроде шаговых двигателей. Они дадут вам больше абсолютного положения текущего вращения каждого двигателя.
Если вы хотите использовать акселерометры и гироскопы, вам следует взглянуть на этот вопрос: Как определить положение по данным гироскопа и акселерометра?
источник