Неуправляемая сегментация изображения

Я пытаюсь реализовать алгоритм, где дано изображение с несколькими объектами на плоской таблице, желательным является вывод масок сегментации для каждого объекта. В отличие от CNN, целью здесь является обнаружение объектов в незнакомой среде. Каковы лучшие подходы к этой проблеме? Кроме того, есть...