Что такое Рэй Маршинг? Сфера отслеживает одно и то же?

Многие демоверсии ShaderToy используют алгоритм Ray Marching для рендеринга сцены, но они часто написаны в очень компактном стиле, и я не могу найти простых примеров или объяснений. Так что же такое Рэй Маршинг? Некоторые комментарии предполагают, что это разновидность отслеживания сфер. Каковы...