У вас есть маленький робот с четырьмя датчиками расстояния. Он знает расположение комнаты, но у него нет чувства ориентации, кроме возможности зафиксировать ориентацию сетки. Вы хотите быть в состоянии узнать, где робот основан на показаниях, но это может быть неоднозначным из-за ограниченных...