Почему невыпуклость должна быть проблемой в оптимизации?

Я был очень удивлен, когда начал читать что-то о невыпуклой оптимизации в целом, и я увидел такие утверждения: Многие важные практические проблемы являются невыпуклыми, и большинство невыпуклых задач трудно (если не невозможно) решить точно в разумные сроки. ( источник ) или В общем, NP-трудно...