Изображение против zImage против uImage

В чем разница между ними? Я знаю, что u-boot нужно ядро ​​в формате uImage. Система, которую я использую, сначала загружается с загрузчика этапа 1, а затем вызывает u-boot. Я хочу отказаться от u-boot и напрямую загружаться с загрузчика этапа 1. Какой тип образа ядра мне нужно использовать?...