Каковы ключевые моменты обработки изображений?

Например, при использовании OpenCV для обнаружения ключевых точек часто используются такие алгоритмы, как SIFT или SURF. Мой вопрос в том, что это за ключевые точки? Я понимаю, что это какие-то «точки интереса» на изображении. Я также знаю, что они не зависят от масштаба и имеют круглую форму....