В чем разница между жестким, мягким и твердым реальным временем?

Я прочитал определения различных понятий реального времени , и примеры, приведенные для жестких и мягких систем реального времени, имеют для меня смысл. Но нет реального объяснения или примера надежной системы реального времени. По ссылке выше: Твердо: нечастые нарушения сроков допустимы, но могут...