Как я могу тестировать код Arduino?

Я хотел бы иметь возможность модульного тестирования моего кода Arduino. В идеале я мог бы запускать любые тесты, не загружая код в Arduino. Какие инструменты или библиотеки могут помочь мне с этим? В разработке находится эмулятор Arduino, который может быть полезен, но пока еще не готов к...