iOS: обратная проекция камеры

Я пытаюсь оценить положение своего устройства по QR-коду в космосе. Я использую ARKit и платформу Vision, представленные в iOS11, но ответ на этот вопрос, вероятно, не зависит от них. С помощью инфраструктуры Vision я могу получить прямоугольник, ограничивающий QR-код в кадре камеры. Я хотел бы...