Есть такие работы, как Reach for A * от исследователей Microsoft и Highway Hierarchies Сандерса и Штольца (если я правильно произношу это имя) из Karlsruhe Uni . Оба они значительно уменьшают порядок вычислений и ускоряют работу в тысячи раз на больших графиках (см. Результаты в связанных...