Редактирование облака точек LiDAR для удаления шума / выбросов, присутствующих под и над землей?

У меня есть «грязные» данные LiDAR, содержащие первые и последние данные, а также неизбежные ошибки на уровне поверхности и над ним. (Скриншот) У меня под рукой есть SAGA, QGIS, ESRI и FME, но нет реального метода. Какой будет хороший рабочий процесс для очистки этих данных? Есть ли полностью...