Странный сервомеханизм

Я хочу использовать сервопривод на радиоуправляемой машине. Тем не менее, я обнаружил, что вращение колес (передние колеса) осуществляется не сервомотором, а с помощью двигателя для перемещения колес и механизма управления в рулевую коробку.

В частности, есть 2 провода (красный / черный), которые соединяют плату контроллера с двигателем. Мотор общается с набором передач.

Управление (это часть, которую я не могу понять) осуществляется 4 проводами, которые заканчиваются простой схемой. В зависимости от того, по какому проводу передается электрический ток, в его проводящей области тоже есть ток. Набор зубчатых колес, с которыми взаимодействует двигатель, подключается к этой цепи с помощью 4-х металлических циклических конечных точек.

Кто-нибудь знает, как именно осуществляется контроль? Важно декодировать режим работы, так как я намерен использовать механизм для другой реализации.

Выглядит как серый кодировщик. Здесь есть хорошее руководство для двух выходных версий. Хорошо, чтобы обернуть голову вокруг.

У вас есть четыре выхода, так что это четырехбитный серый кодировщик. Есть некоторые таблицы истинности этих результатов здесь и представленные ниже.

Но теперь, когда вы знаете, что ищете, вы найдете множество информации. Это заставит вашу голову кружиться ...

Я тоже играю с одним из них.

2 провода для двигателя постоянного тока. Обратная полярность, чтобы изменить направление.

4 провода для энкодера, что дает вам 5 уникальных позиций.

1. Крайний левый (A подключен к D и B подключен к C)
2. Левый (А подключен к D)
3. Средний (без соединений)
4. Справа (B подключен к D)
5. Крайний правый (B подключен к D и A подключен к C)

Я придумал этот метод для чтения позиции. Вероятно, есть более эффективный метод, но это сработало для меня.

1. Подключите A, B, C, D к цифровым контактам.
2. Настройте A, B в качестве входных данных с раскрывающимся списком (чтобы они читались LOW при плавающем режиме).
3. Настройте C, D в качестве выхода.
4. петля ()
5. Установите C = LOW и D = HIGH
6. Прочитайте A и B (как A1, B1)
7. Установите C = ВЫСОКИЙ и D = НИЗКИЙ
8. Прочитайте A и B (как A2, B2)

A1 A2 B1 B2 Положение
ВЫСОКИЙ НИЗКИЙ НИЗКИЙ ВЫСОКИЙ 1 Крайний левый
ВЫСОКИЙ НИЗКИЙ НИЗКИЙ НИЗКИЙ 2 Левый
НИЗКИЙ НИЗКИЙ НИЗКИЙ НИЗКИЙ 3 Средний
НИЗКИЙ НИЗКИЙ ВЫСОКИЙ НИЗКИЙ 4 Right
НИЗКИЙ ВЫСОКИЙ ВЫСОКИЙ НИЗКИЙ 5 Крайний правый

Чтобы использовать этот мотор для управления моим радиоуправляемым автомобилем, я использую модуль H-моста mini L298N. DC для двигателя и IN1 и IN2 для контроля скорости и направления.

Используйте ШИМ для регулировки скорости двигателя постоянного тока и один раз затормозите в положениях 1, 3 или 5.

Режим IN1 IN2
ШИМ НИЗКИЙ Повернуть влево / назад
НИЗКИЙ ШИМ Поворот вправо / вперед
НИЗКИЙ НИЗКИЙ Выкл
ВЫСОКИЙ ВЫСОКИЙ Тормоз