По какой причине мое многозадачное ядро ​​RTOS PIC16 не работает?

11

Я пытаюсь создать полу-упреждающую (кооперативную) ОСРВ для микроконтроллеров PIC x16. В моем предыдущем вопросе я узнал, что доступ к указателю аппаратного стека невозможен в этих ядрах. Я посмотрел на эту страницу в PIClist, и это то, что я пытаюсь реализовать с помощью C.

Мой компилятор - Microchip XC8, и в настоящее время я работаю над PIC16F616 с внутренним RC-генератором 4 МГц, выбранным в битах конфигурации.

Я узнал, что могу получить доступ к регистрам PCLATH и PCL с помощью C, просматривая заголовочный файл моего компилятора. Итак, я попытался реализовать простой переключатель задач.

В отладчике он работает как требуется, если я приостанавливаю отладчик после перезапуска, сбрасываю и устанавливаю ПК на курсор, когда курсор находится не на первой строке ( TRISA=0;), а на другой строке (например ANSEL=0;). При первом запуске отладчика я получаю эти сообщения в Debugger Console:

Launching
Programming target
User program running
No source code lines were found at current PC 0x204

Редактировать: я не знаю, что заставило его работать, но отладчик теперь работает отлично. Итак, пропустите приведенный выше вывод и абзац.

Изменить: Изменение основного определения, как это заставляет код ниже работать. Это запускает основную функцию по адресу программы 0x0099. Я не знаю, что вызывает это. Это не настоящее решение. Теперь я предполагаю, что есть ошибка, специфичная для компилятора.

void main(void) @ 0x0099
{

Вот мой код C:

/* 
 * File:   main.c
 * Author: abdullah
 *
 * Created on 10 Haziran 2012 Pazar, 14:43
 */
#include <xc.h> // Include the header file needed by the compiler
__CONFIG(FOSC_INTOSCIO & WDTE_OFF & PWRTE_ON & MCLRE_OFF & CP_OFF & IOSCFS_4MHZ & BOREN_ON);
/*
 * INTOSCIO oscillator: I/O function on RA4/OSC2/CLKOUT pin, I/O function on RA5/OSC1/CLKIN
 * WDT disabled and can be enabled by SWDTEN bit of the WDTCON register
 * PWRT enabled
 * MCLR pin function is digital input, MCLR internally tied to VDD
 * Program memory code protection is disabled
 * Internal Oscillator Frequency Select bit : 4MHz
 * Brown-out Reset Selection bits : BOR enabled
 */

/*
 * OS_initializeTask(); definition will copy the PCLATH register to the task's PCLATH holder, which is held in taskx.pch
 * This will help us hold the PCLATH at the point we yield.
 * After that, it will copy the (PCL register + 8) to current task's PCL holder which is held in taskx.pcl.
 * 8 is added to PCL because this line plus the "return" takes 8 instructions.
 * We will set the PCL after these instructions, because
 * we want to be in the point after OS_initializeTask when we come back to this task.
 * After all, the function returns without doing anything more. This will initialize the task's PCLATH and PCL.
 */
#define OS_initializeTask(); currentTask->pch = PCLATH;\
                             currentTask->pcl = PCL + 8;\
                             asm("return");

/*
 * OS_yield(); definition will do the same stuff that OS_initializeTask(); definition do, however
 * it will return to "taskswitcher" label, which is the start of OS_runTasks(); definition.
 */

#define OS_yield();          currentTask->pch = PCLATH;\
                             currentTask->pcl = PCL + 8;\
                             asm("goto _taskswitcher");

/*
 * OS_runTasks(); definition will set the "taskswitcher" label. After that it will change the
 * current task to the next task, by pointing the next item in the linked list of "TCB"s.
 * After that, it will change the PCLATH and PCL registers with the current task's. That will
 * make the program continue the next task from the place it left last time.
 */

#define OS_runTasks();       asm("_taskswitcher");\
                             currentTask = currentTask -> next;\
                             PCLATH = currentTask->pch;\
                             PCL = currentTask->pcl;

typedef struct _TCB // Create task control block and type define it as "TCB"
{
    unsigned char pch; // pch register will hold the PCLATH value of the task after the last yield.
    unsigned char pcl; // pcl register will hold the PCL value of the task after the last yield.
    struct _TCB* next; // This pointer points to the next task. We are creating a linked list.
} TCB;

TCB* currentTask; // This TCB pointer will point to the current task's TCB.

TCB task1; // Define the TCB for task1.
TCB task2; // Define the TCB for task2.

void fTask1(void); // Prototype the function for task1.
void fTask2(void); // Prototype the function for task2.

void main(void)
{
    TRISA = 0; // Set all of the PORTA pins as outputs.
    ANSEL = 0; // Set all of the analog input pins as digital i/o.
    PORTA = 0; // Clear PORTA bits.

    currentTask = &task1; // We will point the currentTask pointer to point the first task.

    task1.next = &task2; // We will create a ringed linked list as follows:
    task2.next = &task1; // task1 -> task2 -> task1 -> task2 ....

    /*
     * Before running the tasks, we should initialize the PCL and PCLATH registers for the tasks.
     * In order to do this, we could have looked up the absolute address with a function pointer.
     * However, it seems like this is not possible with this compiler (or all the x16 PICs?)
     * What this compiler creates is a table of the addresses of the functions and a bunch of GOTOs.
     * This will not let us get the absolute address of the function by doing something like:
     * "currentTask->pcl=low(functionpointer);"
     */
    fTask1(); // Run task1 so that we get the address of it and initialize pch and pcl registers.
    currentTask = currentTask -> next; // Point the currentTask pointer to the next pointer which
    fTask2(); // is task2. And run task2 so that we get the correct pch and pcl.

    OS_runTasks(); // Task switcher. See the comments in the definitions above.
}

void fTask1(void)
{
    OS_initializeTask(); // Initialize the task
    while (1)
    {
        RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
        OS_yield(); // Yield
        RA0 = ~RA0; // Toggle PORTA.0
    }
}

void fTask2(void)
{
    OS_initializeTask(); // Initialize the task
    while (1)
    {
        RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
        OS_yield(); // Yield
        RA1 = ~RA1; // Toggle PORTA.1
    }
}

И вот файл распаковки, который создал мой компилятор. Начинается в line 74.

Я запрограммировал реальный чип, и никаких изменений в PORTA вообще нет; это не работает

По какой причине моя программа не работает?

Абдулла Кахраман
источник

Ответы:

10

То, что вы пытаетесь сделать, сложно, но очень познавательно (если вы готовы потратить много усилий).

Во-первых, вы должны понимать, что этот вид переключения задач только для ПК (в отличие от PC + SP) (что единственное, что вы можете сделать на обычном 12 или 14-битном ядре PIC) будет работать только тогда, когда весь выход ( ) операторы в задаче выполняются в одной и той же функции: они не могут быть в вызываемой функции, и компилятор не должен путаться со структурой функции (как это может сделать оптимизация).

Следующий:

currentTask->pch = PCLATH;\
currentTask->pcl = PCL + 8;\
asm("goto _taskswitcher");
  • Похоже, вы предполагаете, что PCLATH - это верхние биты счетчика программы, а PCL - это младшие биты. Это не вариант. Когда вы пишете в PCL, биты PCLATH записываются на ПК, но верхние биты ПК никогда (неявно) не записываются в PCLATH. Перечитайте соответствующий раздел таблицы.
  • Даже если PCLATH был старшим битом ПК, это может привести к неприятностям, когда инструкция после перехода не будет на той же «странице» с 256 инструкциями, что и первая инструкция.
  • Обычное goto не будет работать, если _taskswitcher отсутствует на текущей странице PCLATH, вам понадобится LGOTO или аналогичный.

Решение вашей проблемы PCLATH состоит в том, чтобы объявить метку после перехода и записать нижний и верхний биты этой метки в ваши местоположения pch и pcl. Но я не уверен, что вы можете объявить «локальный» ярлык во встроенной сборке. Вы уверены, что можете простым MPASM (Олин улыбнется).

Наконец, для такого переключения контекста вы должны сохранить и восстановить ВСЕ контекст, от которого может зависеть компилятор, который может включать

  • регистр косвенного
  • флаги состояния
  • места скретч памяти
  • локальные переменные, которые могут перекрываться в памяти, потому что компилятор не понимает, что ваши задачи должны быть независимыми
  • другие вещи, которые я не могу представить прямо сейчас, но автор компилятора может использовать в следующей версии компилятора (они, как правило, очень изобретательны)

Архитектура PIC более проблематична в этом отношении, потому что много ресурсов распределены по всей карте памяти, где более традиционные архитектуры имеют их в регистрах или в стеке. Как следствие, PIC-компиляторы часто не генерируют реентерабельный код, а это то, что вам определенно нужно, чтобы делать то, что вы хотите (опять же, Олин, вероятно, улыбнется и соберется вместе).

Если вам это нравится для написания переключателя задач, я предлагаю вам перейти на процессор с более традиционной организацией, такой как ARM или Cortex. Если вы застряли ногами в бетонной плите PIC, изучите существующие переключатели PIC (например, salvo / pumkin?).

Воутер ван Оойен
источник
Спасибо за отличную информацию! Я полон решимости создать совместный переключатель задач. XC8 и PIC не на моей стороне в этом, я знаю об этом :) Да, как вы можете видеть, возможно создавать ярлыки, как я делал в одном из моих ответов на этот вопрос.
Абдулла Кахраман
Кроме того, к моему счастью, нет никакой подкачки памяти программ для PIC16F616, над которым я работаю, это большое преимущество в этом пункте, верно?
Абдулла Кахраман
Не могли бы вы подробнее объяснить, как локальные переменные будут перекрываться в памяти, а также «очищать области памяти»?
Абдулла Кахраман
Если вы ограничиваете себя чипами с кодом 2K или меньше, вы действительно можете забыть о lgoto, но не о «страницах» с 256 инструкциями. Скретч: компилятор может предполагать, что все, что он делает в памяти, остается на месте, если он не является «изменчивым». Таким образом, это может привести к частичным вычислениям в некоторых местах, которые могут использоваться различными функциями . Ovelap: если main () вызывает и f (), и g () (и других вызовов нет), локальные переменные f () и g () могут быть сопоставлены с одними и теми же ячейками памяти.
Воутер ван Оойен
Ну, кажется, что почти невозможно достичь этих переменных и сохранить их из-за их случайного места в памяти, верно?
Абдулла Кахраман
7

Я просмотрел список сборок, который вы предоставили, и ничего не выпрыгивает как явно сломанный.

Если бы я был тобой, мои следующие шаги были бы:

(1) Я бы выбрал другой способ мигания светодиодов. Пресловутая «проблема чтения-изменения-записи» может (или не может) быть вызвана «XORWF PORTA, F» в листе сборки.

Возможно что-то вроде:

// Partial translation of code from abdullah kahraman
// untested code
// feel free to use however you see fit
void fTask2(void)
{
    OS_initializeTask(2); // Initialize task 2
    while (1)
    {
        PORTC = 0xAA;
        OS_yield(2); // Yield from task 2
        PORTC = 0x55;
        OS_yield(2); // Yield from task 2
    }
}

(Если вы действительно хотите увидеть подробные объяснения того, почему «XORWF PORTA, F» часто вызывает проблемы, см. « Что вызывает включение одного выходного контакта на Microchip PIC16F690, чтобы самопроизвольно отключить другой контакт на том же порту? »; « Что происходит когда данные записываются в LATCH? ";" Проблема чтения-изменения-записи ";" Чтение перед записью ")

(2) Я бы пошагово прошел по коду, убедившись, что переменные установлены в ожидаемые значения и в ожидаемой последовательности. Я не уверен, существует ли одношаговый аппаратный отладчик для PIC16F616, но есть много отличных симуляторов микроконтроллеров PIC, таких как PICsim которые могут симулировать микросхемы серии PIC16.

Одноступенчатый код (в симуляторе или с помощью одношагового аппаратного отладчика) - это хороший способ понять детали того, что на самом деле происходит, подтвердить, что все происходит так, как вы хотели, и он позволяет вам видеть вещи, которые на самом деле практически невозможно увидеть при запуске программы на полной скорости.

(3) Если бы я все еще был в тупике, я бы попытался перевести код для использования массивов, а не указателей. Некоторые люди находят использование указателей немного сложным и трудным для отладки. Я часто нахожу, что в процессе преобразования хитрого кода указателя в ориентированный на массив код я выясняю, в чем заключается ошибка. Даже если я вернусь к исходному коду указателя и выброшу версию массива, это упражнение будет полезно, потому что оно помогло мне найти и исправить ошибку. (Иногда компилятор может генерировать более короткий и быстрый код из массива-ориентированного кода, поэтому иногда я выкидываю исходный код указателя и сохраняю версию массива).

Возможно что-то вроде

// Partial translation of code from abdullah kahraman
// untested code
// feel free to use however you see fit
struct TCB_t // Create task control block and type define it as "TCB_t"
{
    unsigned char pch; // PCLATH value
    unsigned char pcl; // PCL value
    int next; // This array index points to the next task. We are creating a linked list.
};

int currentTask = 1; // This TCB index will point to the current task's TCB.

struct TCB_t tasks[3]; // Define the TCB for task1 and task2.

#define OS_initializeTask(x); tasks[x].pch = PCLATH;\
                             tasks[x].pcl = PCL + 8;\
                             asm("return");

#define OS_runTasks();       asm("_taskswitcher");\
                             currentTask = tasks[currentTask].next;\
                             PCLATH = tasks[currentTask].pch;\
                             PCL = tasks[currentTask].pcl;

#define OS_yield(x);         tasks[x].pch = PCLATH;\
                             tasks[x].pcl = PCL + 8;\
                             asm("goto _taskswitcher");
davidcary
источник
Я сейчас реализую массивы. Спасибо за рекомендацию.
Абдулла Кахраман
3

Я бы в основном согласился с Дэвидкари. Похоже, это может сработать.

Я не знаю, что заставило это работать, но отладчик теперь работает отлично.

Полагаю, под этим вы подразумеваете, что он отлично работает в симуляторе .

1) Убедитесь, что ваши задачи работают самостоятельно, в среде, отличной от RTOS, в реальном чипе.

2) Выполнить внутрисхемную отладку. Пройдите программу на реальном чипе и посмотрите все соответствующие переменные, чтобы убедиться, что все идет по плану.

Rocketmagnet
источник
Да, я имел в виду отладчик, это симулятор MPLABX. Задачи работают самостоятельно, в среде без RTOS. У меня нет ICD. У меня есть только микроэлектроника easyPIC5 с ICD, однако она работает только с компилятором mikroC. Теперь, изменение компиляторов не позволит мне найти проблему, или, не так ли?
Абдулла Кахраман
1

Я только кратко посмотрел на ваш код, но это не имеет смысла. В некоторых местах вы пишете в PCL, а затем ожидаете, что он извинит другие инструкции после этого.

Как я уже говорил ранее, C не подходит для такого низкоуровневого доступа к основным аппаратным регистрам. Вам действительно нужно использовать сборку для этого. Попытка выяснить, почему код C не работает, является просто бессмысленной тратой времени.

Олин Латроп
источник
Я не мог совмещать сборку и С. Мне пришлось много работать. И дизассемблирование, и код на Си кажутся мне логичными. Где вы имеете в виду, что я ожидаю выполнить инструкции, следующие за записью в PCL? Я наблюдал за отладчиком как на сборке, так и на Си, и он работает как хотел.
Абдулла Кахраман
Извините за -1. Я должен был нажать случайно, и я заметил это сейчас.
Абдулла Кахраман
@abdullah: На машине, на которой я сейчас нахожусь, я не вижу исходный код. Он навсегда свернут в браузере. Я помню, что вы назначили материал для PCLATH, затем PCL, а затем, я думаю, в одном случае попытались сделать ВОЗВРАТ. Как только вы напишите в PCL, выполнение перейдет на адрес, который вы ввели в PCLATH: PCL, поэтому любые последующие инструкции не имеют значения. Это на самом деле нехорошо делать в C, потому что вы возитесь с ресурсами, управляемыми компилятором, и, таким образом, можете сделать неверными предположения компилятора. Используйте реальную сборку уже. Я устал от необходимости повторять это.
Олин Латроп
1
Если посмотреть на код, то нигде не указано, что PCL модифицируется непосредственно перед другим оператором. Единственное место, где он может быть изменен, находится в самом конце main (). Но хорошо, что вы должны быть уверены, что не боретесь с компилятором за его ресурсы. Вы оба проиграете.
Ракетный магнит
3
C вполне приемлем для такого рода работ, и на самом деле предпочтительнее писать на языке среднего уровня, например C, а не на ассемблере, потому что его легче читать и поддерживать. Приличный компилятор будет генерировать код не слишком далеко от того, что обычный человек все равно напишет. Обычно я пишу ассемблер только для самого базового кода запуска, для конкретных областей, в которых я могу оптимизировать лучше, чем для компилятора, или для быстрых прерываний, или, если этого требуют ограничения размера кода. В наши дни нет особой необходимости в чистом собрании.
akohlsmith
1

Ниже описан способ сделать это с помощью встроенной сборки с использованием компилятора XC8, и теперь он работает ! Однако мне нужно добавить больше кода для сохранения и восстановления STATUSреестра, что кажется немного сложнее, чем для обычного регистра.

Изменить: код изменен. Пожалуйста, обратитесь к старым версиям этого поста для предыдущего кода.

/*
 * File:   main.c
 * Author: abdullah
 *
 * Created on 10 Haziran 2012 Pazar, 14:43
 */
#include <xc.h> // Include the header file needed by the compiler
#include "RTOS.h" // Include the header for co-operative RTOS.
__CONFIG(FOSC_INTOSCIO & WDTE_OFF & PWRTE_ON & MCLRE_OFF & CP_OFF & IOSCFS_4MHZ & BOREN_ON);

unsigned char OS_currentTask; // This register holds the current task's place in the array OS_tasks
unsigned char OS_tasks[4]; // This array holds PCL and PCLATH for tasks. This array will have..
//                            .. (number of tasks)*2 elements, since every task occupies 2 places.

void fTask1(void); // Prototype the function for task1.
void fTask2(void); // Prototype the function for task2.

void main(void)
{
    TRISA = 0; // Set all of the PORTA pins as outputs.
    TRISC = 0; // Set all of the PORTC pins as outputs.
    ANSEL = 0; // Set all of the analog input pins as digital i/o.
    PORTA = 0; // Clear PORTA bits.
    PORTC = 0; // Clear PORTC bits.

    OS_currentTask = 0; // Current task is first task.
    fTask1(); // Call task to initialize it.
    OS_currentTask += 2; // Increment task pointer by two since every task occupies 2 places in the array.
    fTask2(); // Call task to initialize it.
    OS_runTasks(4); // Run the tasks in order. The argument of this macro takes is: (Number of tasks) * 2
}

void fTask1(void)
{
    OS_initializeTask(); // Initialize the task so that task runner can get its ingredients.
    while (1)
    {
        PORTC = 0xAA;
        OS_yield(); // Yield CPU to other tasks.
        PORTC = 0x55;
        OS_yield(); // Yield CPU to other tasks.
    }
}

void fTask2(void)
{
    OS_initializeTask(); // Initialize the task so that task runner can get its ingredients.
    while (1)
    {
        PORTC = 0xFF;
        OS_yield(); // Yield CPU to other tasks.
        PORTC = 0x00;
        OS_yield(); // Yield CPU to other tasks.
    }
}

А вот и заголовочный файл RTOS.h:

/* 
 * File:   RTOS.h
 * Author: abdullah
 *
 * Created on 21 Haziran 2012 Perşembe, 10:51
 */

#ifndef RTOS_H
#define RTOS_H

asm("OS_yield MACRO");
asm("local OS_tmp");
asm("movlw   _OS_tasks            ; Store the address of tasks, which is the start address of our task 'array'."); 
asm("addwf   _OS_currentTask, w   ; Add current task's index to the start address."); 
asm("movwf   fsr                  ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR"); 
asm("movlw   high(OS_tmp)         ; Copy PCLATH register's contents for the label, to W register.");
asm("movwf   indf                 ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH of the current state of the task."); 
asm("incf    fsr, f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task."); 
asm("movlw   low(OS_tmp)          ; Copy PCL of the label to W register. This will let us save the PCL of the current state of the task.");
asm("movwf   indf                 ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task.");
asm("goto    OS_taskswitcher");
asm("OS_tmp:                      ; We will use this label to gather the PC of the return point.");
asm("ENDM"); 

#define OS_yield(); asm("OS_yield");

asm("OS_initializeTask MACRO");
asm("local   OS_tmp");
asm("movlw   _OS_tasks            ; Store the address of tasks, which is the start address of our task 'array'."); 
asm("addwf   _OS_currentTask, w   ; Add current task's index to the start address."); 
asm("movwf   fsr                  ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR"); 
asm("movlw   high(OS_tmp)        ; Copy PCLATH register's contents for the label, to W register."); 
asm("movwf   indf                 ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH."); 
asm("incf    fsr,f                ; Increment index, so that we will point to the next item of current task."); 
asm("movlw   low(OS_tmp)         ; Copy PCL of the label to W register. This will let us save the PCL of the current state of the task."); 
asm("movwf   indf                 ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task."); 
asm("return                       ; We have gathered our initialazation information. Return back to main."); 
asm("OS_tmp                      ; We will use this label to gather the PC of the return point.");
asm("ENDM"); 

#define OS_initializeTask(); asm("OS_initializeTask");

asm("OS_runTasks MACRO numberOfTasks");
asm("global OS_taskswitcher");
asm("OS_taskswitcher:");
asm("CLRWDT"); 
asm("movlw   0x02                 ; W = 2"); 
asm("addwf   _OS_currentTask, f   ; Add 2 to currentTask, store it in currentTask."); 
asm("movlw   numberOfTasks        ; W = numOfTasks");
asm("subwf   _OS_currentTask, w   ; w= f - w"); 
asm("btfsc   status, 0            ; If currentTask >= numOfTasks"); 
asm("clrf    _OS_currentTask      ; Clear currentTask"); 
asm("movlw   _OS_tasks            ; Store the address of tasks, which is the start address of our task 'array'."); 
asm("addwf   _OS_currentTask, w   ; Add current task's index to the start address."); 
asm("movwf   fsr                  ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR"); 
asm("movf    indf, w              ; Copy the contents of current task's first item to W"); 
asm("movwf   pclath               ; Copy W to PCLATH. As a result, current task's PCLATH will be in PCLATH register."); 
asm("incf    fsr, f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task."); 
asm("movf    indf, w              ; Copy the contents of current task's second item to W."); 
asm("movwf   pcl                  ; Copy W to PCL. Finally, current task's PCL will be in PCL register.");
asm("ENDM");

#define OS_runTasks(numberOfTasks); asm("OS_runTasks "#numberOfTasks);

#endif  /* RTOS_H */
Абдулла Кахраман
источник
Похоже, ты собираешься выиграть свою награду. Поздравляем! :-)
stevenvh
@stevenvh Ах, это случилось, я не знал? Спасибо :)
Абдулла Кахраман
Поздравляю с тем, чтобы заставить его работать!
Дэвидкари
Спасибо @davidcary! Я очень ценю ваши поздравления, ребята.
Абдулла Кахраман
1
Вам действительно нужно восстановить СТАТУС? Если это так, вам нужно будет использовать инструкцию «swapf» по причинам, задокументированным в другом месте: « P. Anderson », « Руководство по семейству микрочипов среднего класса: раздел 8.5 Сохранение контекста », « Сохранение PIC W и STATUS »
Дэвидкари,
0

Ниже описано, как реализовать это с помощью сборки. Доступ к тому же коду с форматированием (ссылки на Pastebin) . как это может быть улучшено? Это моя первая программа в сборке PIC, любые комментарии приветствуются.

list p=16f616
#include p16f616.inc

;*** Configuration Bits ***
__CONFIG _FOSC_INTOSCIO & _WDTE_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _IOSCFS_8MHZ & _BOREN_ON
;**************************

;*** Variable Definitions ***
VARS        UDATA                   ; Define undefined data(s).
numOfTasks  res     1               ; This variable holds the number of tasks multiplied by 2.
currentTask res     1               ; Index variable that points to the current task's index in "tasks"
tasks       res     4               ; This is task "array". Every task occupies 2 bytes.
;****************************

;*** Reset Vector ***
RESET   CODE    0x0000              ; Define a code block starting at 0x0000, which is reset vector, labeled "RESET"
        goto    start               ; Start the program.
;********************

;*** Main Code ***
MAIN    CODE
start                               ; Label the start of the program as "start".
        banksel TRISA               ; Select appropriate bank for TRISA.
        clrf    TRISA               ; Clear TRISA register. Configure all of the PORTA pins as digital outputs.
        clrf    TRISC               ; Clear TRISC register. TRISC and TRISA are at the same bank, no need for "banksel".
        clrf    ANSEL               ; Clear ANSEL register and configure all the analog pins as digital i/o.
        banksel PORTA               ; Select appropriate bank for PORTA.
        clrf    PORTA               ; Clear PORTA register.
        clrf    PORTC               ; Clear PORTC register. PORTC and PORTA are at the same bank, no need for "banksel".


        movlw   0x04                ; W = Number of tasks * 2.
        movwf   numOfTasks          ; Since every task has two datas in it, we will multiply by 2.
        clrf    currentTask         ; Set the task#0 as current task.

        CALL    task0               ; Call task#0 since we need to initialize it. We are going to get..
                                    ; ..its PCL and PCLATH values at the start address.
        movlw   0x02                ; W = 2
        addwf   currentTask, f      ; Increment currentTask by 2, since every task occupies 2 places.

        CALL    task1               ; Call task#1, for initialazation.

taskswitcher
        movlw   0x02                ; W = 2
        addwf   currentTask, f      ; Add 2 to currentTask, store it in currentTask.
        movf    numOfTasks, w       ; W = numOfTasks
        subwf   currentTask, w      ; w= f - w
        btfsc   STATUS, 0           ; If currentTask >= numOfTasks
        clrf    currentTask         ; Clear currentTask

        movlw   tasks               ; Store the address of tasks, which is the start address of our task "array".
        addwf   currentTask, w      ; Add current task's index to the start address.
                                    ; For example; task1's index is 2:  [task0_1][task0_2][task1_1][task1_2]....
                                    ;                                       0        1        2        3
        movwf   FSR                 ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR
        movf    INDF, w             ; Copy the contents of current task's first item to W
        movwf   PCLATH              ; Copy W to PCLATH. As a result, current task's PCLATH will be in PCLATH register.

        incf    FSR, f              ; Increment index, so that we will point to the next item of current task.
        movf    INDF, w             ; Copy the contents of current task's second item to W.
        movwf   PCL                 ; Copy W to PCL. Finally, current task's PCL will be in PCL register.

        goto    $                   ; This instruction is not effective. But, enter the endless loop.

;*** TASK 0 ***
TASK0   CODE
;**************
task0
        movlw   tasks               ; Store the address of tasks, which is the start address of our task "array".
        addwf   currentTask, w      ; Add current task's index to the start address.

        movwf   FSR                 ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR
        movf    PCLATH, w           ; Copy PCLATH register's contents to W register.
        movwf   INDF                ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH.

        incf    FSR,f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task.
        movlw   low($+3)            ; Copy PCL+3 to W register. This will let us save the PCL of the start of the task.
        movwf   INDF                ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task.
        return                      ; We have gathered our initialazation information. Return back to main.

task0main
        banksel PORTA               ; Select the appropriate bank for PORTA
        movlw   0xAA                ; Move literal to W so that W = 0xAA
        movwf   PORTA               ; PORTA = 0xAA. Use a LATA register to create more robust code.

        movlw   tasks               ; Store the address of tasks, which is the start address of our task "array".
        addwf   currentTask, w      ; Add current task's index to the start address.

        movwf   FSR                 ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR
        movf    PCLATH, w           ; Copy PCLATH register's contents to W register.
        movwf   INDF                ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH of the current state of the task.

        incf    FSR,f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task.
        movlw   low($+3)            ; Copy PCL+3 to W register. This will let us save the PCL of the current state of the task.
        movwf   INDF                ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task.

        goto    taskswitcher        ; Yield the CPU to the awaiting task by going to task switcher.

        banksel PORTA               ; Select the appropriate bank for PORTA
        movlw   0x55                ; Move literal to W so that W = 0x55
        movwf   PORTA               ; PORTA = 0xAA. Use a LATA register to create more robust code.

        goto    task0main           ; Loop by going back to "task0main". We will continuously toggle PORTA.

;*** TASK 1 ***
TASK1   CODE
;**************
task1
        movlw   tasks               ; Store the address of tasks, which is the start address of our task "array".
        addwf   currentTask, w      ; Add current task's index to the start address.

        movwf   FSR                 ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR
        movf    PCLATH, w           ; Copy PCLATH register's contents to W register.
        movwf   INDF                ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH.

        incf    FSR,f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task.
        movlw   low($+3)            ; Copy PCL+3 to W register. This will let us save the PCL of the start of the task.
        movwf   INDF                ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task.
        return                      ; We have gathered our initialazation information. Return back to main.

task1main
        banksel PORTA               ; Select the appropriate bank for PORTA
        movlw   0xAA                ; Move literal to W so that W = 0xAA
        movwf   PORTA               ; PORTA = 0xAA. Use a LATA register to create more robust code.

        movlw   tasks               ; Store the address of tasks, which is the start address of our task "array".
        addwf   currentTask, w      ; Add current task's index to the start address.

        movwf   FSR                 ; We have the index of current task in W. Copy it to FSR
        movf    PCLATH, w           ; Copy PCLATH register's contents to W register.
        movwf   INDF                ; Copy W to current task's first item. We now store PCLATH of the current state of the task.

        incf    FSR,f               ; Increment index, so that we will point to the next item of current task.
        movlw   low($+3)            ; Copy PCL+3 to W register. This will let us save the PCL of the current state of the task.
        movwf   INDF                ; Copy W to task's next item. With that, we will initialize the current task.

        goto    taskswitcher        ; Yield the CPU to the awaiting task by going to task switcher.

        banksel PORTA               ; Select the appropriate bank for PORTA
        movlw   0x55                ; Move literal to W so that W = 0x55
        movwf   PORTA               ; PORTA = 0xAA. Use a LATA register to create more robust code.

        goto    task1main           ; Loop by going back to "task1main". We will continuously toggle PORTA.

        END                         ; END of the program.
Абдулла Кахраман
источник
Ваша первая программа в сборке - это многозадачная ОСРВ? Вау. Большинство людей делают действительно хорошо, если они могут заставить светодиод мигать. :-).
Дэвидкари
Ну, на самом деле это моя первая программа сборки в архитектуре PIC . До этого в университете я взял 8086 уроков, но они не были практическими, и я должен был учиться сам, потому что лектор был заменой и ничего не знал, но задавал
сложные