Как Arduino Uno может поддерживать до 12 сервоприводов, если на нем всего 6 цифровых выводов PWM?

Согласно этому :

Библиотека Servo поддерживает до 12 двигателей на большинстве плат Arduino и 48 на Arduino Mega. На платах, отличных от Mega, использование библиотеки отключает функцию analogWrite () (PWM) на выводах 9 и 10, независимо от того, имеется ли серво на этих выводах. На Mega можно использовать до 12 сервоприводов, не влияя на функциональность ШИМ; использование от 12 до 23 двигателей отключит ШИМ на контактах 11 и 12.

Однако согласно этому :

Цифровые контакты ввода / вывода 14 (из которых 6 обеспечивают выход ШИМ)

Так как же Uno может управлять более чем 6 сервоприводами, если у него есть только 6 выводов цифрового ввода / вывода, которые могут обеспечить выход ШИМ?

Хотя я сам не смотрел на источник, в таких ситуациях обычно используется таймер прерывания 1 , который в режиме ШИМ был бы связан с выводами 9 и 10. Это объясняет, почему нельзя использовать широтно-импульсную модуляцию на эти булавки. Фактически, вы можете использовать любой из трех таймеров для ШИМ на любом цифровом выводе, хотя это не так хорошо, как встроенные опции ШИМ .

_{(источник: bansky.net )}

( Источник )

Изображение выше точно описывает, как сигналы отправляются на серводвигатель. Такая форма волны похожа на стандартную ШИМ. Библиотека сервоприводов может преобразовать градус в форму волны, которую ИС сервопривода сможет использовать для регулировки положения двигателя с помощью двигателя и потенциометра.