В чем разница между безмодельным и основанным на моделях обучением с подкреплением?

В чем разница между безмодельным и основанным на моделях обучением с подкреплением? Мне кажется, что любой учащийся без модели, обучающийся методом проб и ошибок, может быть переименован в основанный на модели. В таком случае, когда ученики без моделей будут...