(Мета: Я не знаю подходящего места для этого на Stack Exchange. Похоже, нет никаких групп, связанных с автономной технологией вождения и компьютерными системами 3D-зрения / восприятия.)
Для транспортных средств с самостоятельным вождением, использующих трехмерное восприятие глубины LIDAR на шоссе с сотнями других транспортных средств, также использующих различные другие сканеры LIDAR с разверткой в виде развертывающего луча или светового пятна (в стиле Kinect), как он может отличать свои собственные возвраты сигнала от сканирования? сделано другими системами?
Для очень большой многополосной магистрали или сложных многопутных перекрестков такие излучения можно увидеть во всех направлениях, охватывающих все поверхности, и нет способа избежать обнаружения излучения лучей от других сканеров.
Это, кажется, является основным техническим препятствием для внедрения LIDAR для автономных транспортных средств. Не имеет значения, работает ли он идеально, если это единственный автомобиль на дороге, использующий LIDAR.
Реальный вопрос заключается в том, как он справляется с наводнениями ложными сигналами от аналогичных систем в будущем сценарии, когда LIDAR присутствует на каждом транспортном средстве, возможно, с несколькими сканерами на транспортное средство и сканированием во всех направлениях вокруг каждого транспортного средства.
Способен ли он нормально функционировать, может ли он каким-то образом различать свое собственное сканирование и отклонять другие, или в худшем случае он может полностью потерпеть неудачу и просто сообщать бесполезные данные мусора, и он не знает, что он сообщает данные мусора?
По крайней мере, это убедительный аргумент в пользу пассивного трехмерного компьютерного зрения, основанного на естественном освещении и интеграции глубины стереокамеры, как это делается в человеческом мозге.
Ответы:
Коммерческие устройства LIDAR модулируют свет очень длинной псевдослучайной последовательностью.
Модуляция в основном состоит в том, чтобы (1) иметь модуляцию для определения расстояния и (2) избегать помех от внешних источников постоянного и переменного света.
Длинная последовательность делает маловероятным, что какой-либо другой источник, даже модулированный, например, другой LIDAR, выстроится в линию и создаст помехи.
источник
Зависит от лидера. Мой опыт работы с ним устарел (более 10 лет), но я не могу себе представить, что основы сильно изменились.
Большинство будет использовать форму блокировки, чтобы различать их сигналы. Они рассматривают другие ЛИДАРЫ как шум так же, как и все, что не привязано к их сигналу. Хотя у вас нет той же ловкости частоты, что и у радара, у вас есть возможность модулировать свою несущую, используя множество форм модуляции. Они могут определенно изменить схему модуляции, чтобы найти наименьший шум.
Современная DSP версия Lock in Amplifier или его эквивалент будет использоваться как минимум.
После более "осмотра", похоже, что некоторые исследовательские версии имеют возможность объединять передатчики в один "луч" (неверный термин, который я знаю, но легко понять), и это усложнит путаницу и увеличит определение изображений. все за один раз. Сверх того, над чем я работал.
источник